试卷代号：1400 2021年春季学期末统一考试 机器人技术及应用 试题 2021年7月 一、单项选择题(每小题3分，共45分) 1.以下具有越障能力的轮系是（ ）。 A.锥形轮、变形车轮、半步行轮 B.全轮、变形轮、半步行轮 C.全向轮、半步行轮、变径轮(变径轮) D.全向轮、半步行轮、棘爪式车轮 2.以下是曲柄滑块机构的使用（ ）。 A.半步行轮和棘爪轮 B.全轮，变形轮 C.全轮，半步行轮 D.全轮，棘爪轮 3.目前，连杆悬架系统和独立驱动轮已成为目前的连杆悬架系统（ ）主流设计。 A.扫地机器人 B.音乐机器人 C.水下机器人 D.星球探测机器人 4.相对而言，混合移动机器人（ ）。 A.自由度高，重量大 B.自由度高，重量小 C.自由度少，重量大 D.自由度少，重量小 5.SCARA机械臂具有（ ）平行旋转关节。
A.1 B.2 C.3 D.4 6.步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动（ ）。 A.液压驱动 B.气压驱动 C.电气驱动 D.油压驱动 7.（ ）驱动具有较大的扭矩质量比和扭矩体积比，无刷子和整流子，在现代机器人中广泛使用。 A.交流伺服电机 B.直流电机 C.直流伺服电机 D.直线电机 8.运动副符号的含义是（ ）。 A.转动副 B.移动副 C.圆柱副 D.平面副 9.运动副符号的含义是（ ）。 A.转动副 B.移动副 C.圆柱副 D.螺旋副 10.在机器人控制系统中，从任务、运动指令到关节运动的所有操作都可以完成（ ）。 A.伺服控制系统 B.计算机协调控制 C.传感器 D.运动控制器 11.能够检测压力的机器人传感器是（ ）。 A.光敏阵列、CCD B.光电传感器 C.微开关，薄膜接点 D.压电传感器 12.以下属于机器人点一点运动的是（ ）。 A.点悍 B.喷漆 C.喷涂 D.弧焊 13.机器人传感器可以检测物体的位置、角度和距离（ ）。 A.光敏阵列、CCD B.光电传感器 C.微开关，薄膜接点 D.压电传感器 14.如图所示（ ）的底盘。
A.轮式机器人 B.腿式机器人 C.变形轮机器人 D.履带机器人 15.如图为（ ）穿越壕沟的示意图。
A.轮式机器人 B.腿式机器人 C.变形轮机器人 D.履带机器人 二、判断题(每小题2分，共30分) 16.第三阶段的机器人具有识别、推理、规划和学习等智能机制。它可以智能地结合感知和行动，可以称之为智能机器人。 （ ） 17.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，要求终端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 （ ） 18.机械臂的设计方法包括机构部分的设计和内部传感器和外部传感器的设计。 （ ） 19.腿型(又称步行或足型)机构的研究可以追溯到中国春秋鲁班设计的木车马。 （ ） 20.构成运动副的两个构件之间的相对运动称为平面运动副，空间运动称为空间运动副。 （ ） 21.压缩空气作为气源驱动的直线或旋转气缸，由人工或电磁阀控制。 （ ） 22.Arduino不能用来开发交互式产品，如控制电灯、电机等物理设备。 （ ） 23.机器人传感器是一种能将机器人内外感知的物理量转化为电输出的装置。 （ ） 24.机器人外部传感器的功能是测量运动学和动力学参数。 （ ） 25.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，应用最广泛。 （ ） 26.导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可连续变化。 （ ） 伺服控制系统仅由控制器和电机组成。 （ ） 28.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号快，可用于信号传输速度要求高的场合。 （ ） 29.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 （ ） 30.特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。 （ ） 三、综合题(共25分) 31.分析混合移动机器人的结构和优点？(10分)
32.分析下图中机器人的形式？寻求自由？(15分)