无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库简介
| 库名称 |
作用 |
| AP_AHRS |
使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计 |
| AP_Common |
所有草图和仓库所需的核心内容 |
| AP_Math |
特别适用于矢量操作 |
| AC_PID |
PID控制器库 |
| AP_InertialNav |
惯性导航库用于输入加速度计GPS混合气压数据 |
| AC_AttitudeControl |
ArduCopter基于各种功能的姿态，控制库包括PID控制位置 |
| AC_WPNav |
航点导航库 |
| AP_Motors |
多旋翼飞机与传统直升机发动机混合 |
| RC_Channel |
用于将领的库APM_RC的pwm输入/输出转换为内部单位，如角度 |
| AP_HAL，AP_HAL_ChibiOS，AP_HAL_Linux |
库来实现"硬件抽象层"，它提供了与高级代码相同的接口，以便更容易移植到不同的电路板上 |
| 库名称 |
作用 |
| AP_InertialSensor |
读取陀螺仪和加速度计数据，校准，并向主代码和其他库提供标准单位(度/秒、米/秒)的数据 |
| AP_RangeFinder |
声纳与红外距离传感器接口库 |
| AP_Baro |
气压计接口库 |
| AP_GPS |
全球定位系统接口库 |
| AP_Compass |
三轴罗盘接口库 |
| AP_OpticalFlow |
光流传感器接口库 |
| 库名称 |
作用 |
| AP_Mount， AP_Camera， AP_Relay |
相机安装控制库， 相机快门控制库 |
| AP_Mission |
来自存储/检索 eeprom 的任务命令 |
| AP_Buffer |
简单的惯性导航 FIFO 缓冲器 |
| 库名称 |
作用 |
| AC_AttitudeControl |
姿态控制 |
| AC_Autorotation |
自动旋转 |
| AC_AutoTune |
自动调谐 |
| AC_Avoidance |
规避 |
| AC_Fence |
|
| AC_InputManager |
输入控制 |
| AC_PID |
PID 控制库 |
| AC_PrecLand |
精准着陆(precision landing ) |
| AC_Sprayer |
作物喷洒功能库 |
| AC_WPNav |
转圈、悬停、航点、路径规划 |
| APM_Control |
|
| AP_AccelCal |
加速度校准 |
| AP_ADC |
ADS1115 / 16位 ADC |
| AP_ADSB |
基于 ADS-B RF 防撞模块库 |
| AP_AdvancedFailsafe |
高级故障安全模块库 |
| AP_AHRS |
AHRS(姿态航向参考系统) 、DCM / EKF |
| AP_Airspeed |
空速计驱动库 |
| AP_Arming |
|
| AP_Avoidance |
规避 |
| AP_Baro |
气压计驱动程序 |
| AP_BattMonitor |
电池监控 |
| AP_Beacon |
信标(功能:导航信号标记) |
| AP_BLHeli |
BLHeli 开源电调相关 |
| AP_BoardConfig |
板子配置 |
| AP_Button |
按键 |
| AP_Camera |
相机&云台 |
| AP_Common |
ArduPilot 库的一般定义和实用程序。 |
| AP_Compass |
罗盘(地磁计) |
| AP_Declination |
倾角按地磁计算 |
| AP_Devo_Telem |
DEVO遥测库 |
| AP_Filesystem |
文件系统 |
| AP_FlashStorage |
闪存 |
| AP_Follow |
跟随模式 |
| AP_Frsky_Telem |
FRSKY 遥测库 |
| AP_GPS |
GPS(全球定位系统) |
| AP_Gripper |
夹爪(舵机夹子) |
| AP_HAL |
硬件抽象层 |
| AP_HAL_ChibiOS |
|
| AP_HAL_Empty |
|
| AP_HAL_Linux |
|
| AP_HAL_SITL |
模拟硬件 |
| AP_Hott_Telem |
Graupner Hott 遥测库 |
| AP_ICEngine |
内燃机控制 |
| AP_InertialNav |
惯性导航 |
| AP_InertialSensor |
惯性传感器 |
| AP_InternalError |
内部错误 |
| AP_IOMCU |
为了实现用于控制 IO 微控制器的协议引导，这将首先实现 px4io 协议，但稍后将转向 ArduPilot 特定协议 |
| AP_IRLock |
I2C 串行通信 |
| AP_JSButton |
按钮功能相关 |
| AP_KDECAN |
CAN 总线通信相关 |
| AP_L1_Control |
L1 控制算法。 这是 AP_Navigation 类的一个实例 |
| AP_Landing |
ArduPlane 的着陆逻辑处理程序 |
| AP_LandingGear |
起落架控制库 |
| AP_LeakDetector |
内存泄漏检测工具 |
| AP_Logger |
日志库 |
| AP_Math |
数学库(三维坐标变换，向量变换) |
| AP_Menu |
简单的命令行菜单系统 |
| AP_Mission |
处理 MAVLINK 命令任务堆栈、读取和写入任务到存储 |
| AP_Module |
外部模块库使用相关 |
| AP_Motors |
电机 |
| AP_Mount |
挂在 |
| AP_NavEKF |
导航 EKF1 |
| AP_NavEKF2 |
导航 EKF2 |
| AP_NavEKF3 |
导航 EKF3 |
| AP_Navigation |
通用导航控制器接口 |
| AP_NMEA_Output |
输出时间、日期、经纬度信息 |
| AP_Notify |
各种类型的 LED 指示灯 |
| AP_OpticalFlow |
光流传感器库 |
| AP_OSD |
屏幕显示 |
| AP_Parachute |
降落伞 |
| AP_Param |
AP 变量存储。 |
| AP_Proximity |
连接距离传感器的类型 |
| AP_Radio |
2.4G无线模块 |
| AP_Rally |
集结位置 |
| AP_RAMTRON |
RAMTRON FRAM 持久存储设备的驱动程序 |
| AP_RangeFinder |
测距仪 |
| AP_RCMapper |
接收控制映射 |
| AP_RCProtocol |
接收控制保护 |
| AP_Relay |
继电器控制 |
| AP_RobotisServo |
机器人伺服 |
| AP_ROMFS |
为嵌入式固件映像实现文件存储 |
| AP_RPM |
转速传感器 |
| AP_RSSI |
接收信号的强度指示 |
| AP_RTC |
实时时钟 |
| AP_SBusOut |
SBUS 输出 |
| AP_Scheduler |
调度器 |
| AP_Scripting |
脚本编写 |
| AP_SerialLED |
用于使用 WS2812B 协议控制串行连接的 LED |
| AP_SerialManager |
串口管理 |
| AP_ServoRelayEvents |
处理伺服和中继 MAVLink 事件 |
| AP_SmartRTL |
智能返航模式 |
| AP_Soaring |
|
| AP_SpdHgtControl |
通用速度和高度控制器接口 |
| AP_Stats |
|
| AP_TECS |
结合总能量速度和高度控制。 |
| AP_TempCalibration |
温度校准库。 这会监控温度变化并在车辆静止时适时校准传感器 |
| AP_TemperatureSenso |
温度传感器 |
| AP_Terrain |
地形 |
| AP_ToshibaCAN |
东芝 CAN |
| AP_Tuning |
发射机调谐库、意味着按车辆类型细分 |
| AP_UAVCAN |
专用于无人机的 CAN 通信协议 |
| AP_Vehicle |
设备类型(旋翼机Copter、潜艇Sub、飞机Plane、) |
| AP_VisualOdom |
视觉 |
| AP_Volz_Protocol |
Volz 协议 |
| AP_WheelEncoder |
旋转编码器 |
| AP_Winch |
绞盘 |
| AP_WindVane |
风向标 |
| AR_WPNav |
WP导航 |
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相关文档 |
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滤波器、过滤器 |
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地面站 MAVLink |
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模拟器相关文件 |
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SRV 通道 |
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标签： 光流定位加转速传感器motors智能电机传感器