机器人传感器分类：
内部传感器：用于测量机器人本身的状态功能元件。具体检测对象包括关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度、角速度等运动量；倾斜角和振动。
外部传感器：用于检测机器人的环境和状况传感器。它通常与机器人的目标识别和操作安全有关。具体包括触觉传感器、视觉传感器、接近传感器、距离传感器、力传感器、听觉传感器等。
触觉能力：
简单的触觉传感器能使机器人对碰撞、接触等做出反应，复杂的触觉传感器能使机器人不仅了解是否与物体接触并获得接触力。
分类：简单接触传感器、电阻接触传感器、电容接触传感器、电化学接触传感器、光学接触传感器。
惯性感知能力：
陀螺仪是一种传感器，用于测量运动体的角度、角速度和角加速度。陀螺仪可以测量机器人连杆的姿态角（航角、俯仰、水平滚动），并准确测量连杆角的运动。
生化感知能力：
应用：生化传感器主要用于微纳机器人和医疗机器人，并向传统机器人领域扩展，可大大提高机器人对外部生化信息的感知能力。
力觉能力：
机器人经常安装力感传感器关节处，对弹性体变形进行间接测量。
多维力传感器是指能同时测量两个方向以上扭矩重量的力传感器。笛卡尔坐标系中的力和扭矩可分为三个重量。
分类：关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。
滑觉能力：
为了在抓取物体时确定适当的握力值，需要实时检测接触面的相对滑动，然后判断握力，并在不损坏物体的情况下逐渐增加力量。滑动感觉是实现机器人灵活抓取的必要条件。识别功能可以通过滑动感觉传感器来实现表面粗糙度和硬度的判断。
分类:无方向滑感传感器、单方向滑感传感器、全方向滑感传感器(球形)。
接近能力：
采用磁感应、涡流、光学原理、超声波、电容和电感、霍尔效应等原理制成的接近感觉传感器是一种非接触检测装置。
应用：主要用于检测一个物体是否接近另一个物体机器人避障。
分类：磁感应传感器、超声波接近传感器、光学接近传感器等。
视觉能力：
视觉传感器主要使用模拟摄像机或数码摄像机获取环境图像信息。通过摄像机获取二维图像数字化计算机可以用来感知机器人的三维环境。
分类：光导管摄像机、数码摄像机。
听觉能力：
声学识别是人工智能和智能机器人的重要研究课题。机器人听觉传感器可以感知环境中的声音、超声波和次声波信息。
应用：机器人对声信号的识别可用于防治次声污染、人机语音交互、自然灾害预测等领域。