CAN总线终端电阻，顾名思义就是加在总线末端的电阻。此电阻虽小，但在CAN但总线通信起着非常重要的作用。
终端电阻的作用
CAN总线终端电阻有两个功能：
1.提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态；
2.提高信号质量。
提高抗干扰能力
CAN总线有显性和隐性两种状态，显性代表0，隐性代表1CAN收发器决定。图1是一个CAN典型的收发器内部结构图，CANH、CANL连接总线。
图1
当总线显性时，收发器内部Q1、Q2导通，CANH、CANL两者之间的压差，Q1、Q2截止，CANH、CANL处于无源状态，压差为0。
如果总线没有负载，隐性时差电阻值很大，外部干扰只需要很小的能量就能使总线进入显性(一般收发器显性门限最小电压只有500mV)。为了提高总线隐性时的抗干扰能力，可以增加差负载电阻，电阻值尽可能小，以消除大部分噪声能量的影响。然而，为了避免电流总线进入显性，电阻值不应太小。
确保快速进入隐性状态
在显性状态下，总线的寄生电容器将被充电，当它们恢复到隐性状态时，需要放电。CANH、CANL电容器只能通过收发器内能通过收发器内部的差异电阻放电。我们在收发器CANH、CANL加一个220PF的电容进行模拟试验，位速率为500kbit/s，波形如图2、图3所示。
图2
图3
从图3看出，显性恢复到隐性的时间长达1.44μS，在采样点较高的情况下，如果通信速度较高或寄生电容较大，则很难保证通信正常。
为了快速放电总线寄生电容，确保总线快速进入隐藏状态，需要在CANH、CANL之间放置负载电阻。增加60个Ω波形如图4和图5所示。从图中可以看出，显性恢复到隐性的时间缩短到128nS，与显性建立时间相当。
图4
图5
提高信号质量
当信号转换率高的情况下，当信号边缘能量遇到阻抗不匹配时，会产生信号反射；传输电缆横截面的几何结构发生变化，电缆的特征阻抗发生变化，反射。
在总线电缆的末端，阻抗的急剧变化导致信号边缘的能量反射，并在总线信号上产生振动铃。如果振动铃幅度过大，则会影响通信质量。在电缆末端增加与电缆特性阻抗一致的终端电阻，以吸收这部分能量，避免振动铃。
我们进行了位速为1的模拟试验Mbit/s，收发器CANH、CANL接一根10m双绞线左右，收发器端接120Ω电阻保证隐性转换时间，终端不加载。终端信号波形如图6所示，信号上升沿出现振铃。
图6
如果双绞线末端增加120Ω终端信号波形明显改善，振铃消失，如图7所示。
图7
一般在直线拓扑中，电缆两端是发送端，也是接收端，所以电缆两端需要增加终端电阻。
为什么选120Ω
任何电缆的特征阻抗都可以通过实验得到。电缆的一端连接到方波发生器，另一端连接到可调电阻，并通过示波器观察电阻上的波形。调整电阻值的大小，直到电阻上的信号是一个良好的无振铃方波，电阻值与电缆的特征阻抗一致。
大多数汽车电缆都是单线的。如果您使用两根典型的汽车电缆将其扭曲成双绞线，您可以根据上述方法获得约120个特征阻抗Ω，这也是CAN标准推荐的终端电阻值。
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