在CoppeliaSim它提供了下图所示的扭矩传感器，可以沿着它进行测量x, y, z三个坐标轴方向上的力和绕这三个轴的扭矩。

1. 一、属性设置

1. Filter：当力传感器获取力或扭矩数据时，它会积累并过滤，以获得更少的抖动值。
2. Sample size：应用于过滤器值的数量。1过滤值(原输出)。
3. Average value：如果选择，力传感器将提供平均值（样本大小值的平均值）。
4. Median value：若选择，力传感器将提供中值(样本大小值的中值)。
5. Trigger settings：本节允许设置一些自动触发条件。触发器将调用触发器回调函数（例如，中断电源传感器）。
6. Force threshold: 力矢量的振幅值违反了激活阈值。
7. Torque threshold: 非法激活阈值的扭矩矢量幅值

二、使用方法

在实际使用过程中，力传感器需要在两端连接两个object它可以使用，无论是力还是扭矩，因为它本质上相当于计算几何物体的力变形。

1. 检测扭矩：

1. 检测张力或压力

三、力传感器数据读取说明

首先调用sim.getObjectHandle函数获得力传感器的句柄，然后调用sim.readForceSensor函数读取传感器的值。

result,force_vector,torque=sim.readForceSensor(force_sensor_handle) result返回结果是否成功，force_vector是沿着x, y, z三个坐标轴方向上的力，torque绕这三个轴的扭矩，force_sensor_handle是传感器的句柄。

四、demo说明

左图连接结构是力传感器base一、传感器下是above1；中间和左图的区别在于力传感器的方向和测量的力符号不同；右图的连接结构是力传感器above三、传感器下是base3,above3与base三是悬空状态，此时测量的是拉力，与前两种不同。

力传感器测得的力值如下图所示：

五、相关代码：