金记录了自动驾驶算法学习的道路，这次更新ACC控制算法基础(一):法律法规要求。
目前现有的ACC主要有两项法规：《GBT 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》和 《ISO 15622-2018 Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures》
自适应巡航控制(ACC)该系统的主要功能是利用以下信息自适应地控制车速，以适应前方车辆。(1)与前方车辆的距离，(2)主车(配备)ACC的)车辆的运动状态，(3)驾驶员的指令(见图1)。控制器(在图1中确定为 "ACC控制策略")将命令发送给执行器执行其纵向控制策略，并将状态信息发送给司机。可选地，司机可以选择让路ACC建议车载设备的设定速度。
(1)与前方车辆的距离:一般采用传感器获取LRR2000年长距离雷达的探测范围M左右。注意速度和可信度。
(2)主车(配备)ACC车辆的运动状态：包括车辆的横向和纵向速度、速度、轮速、方向盘转角、横向摆角速度等信息，必要时引入状态估计算法
(3)驾驶员指令:传统驾驶员指令分为 踩油门，刹车，换档，离合器。HMI信息和声音信息可以作为智能驾驶舱的流行融合。
4)如何理解执行器？纯燃油车:发动机驱动(电子节气门开度，目标扭矩控制，轮端扭矩更直接)
新能源汽车：相同的电子油门，扭矩。然后根据部门分工，选择制动系统算法开发主体，包括能源回收（电力经济）ACC 做还是VCU做。配合ESC/TCS控制车辆纵向加速度/减速度
5)给司机状态信息:ACC如果踩油门，ACC它会被抑制。这就是我们所说的，所有的功能都被用作驾驶辅助，驾驶员的意志是主体，不可磨灭。
Requirments:
1.ACC开启：①控制车速②通过距离计算速度，以速度较小的为准
2.ACC OFF两种情况:作为开关，二是ACC故障时，在OFF状态。（OFF在设计状态时需要考虑功能必要性
3.操作限制：ACC与AEB不同，ACC重点是舒适而不是舒适，而不是舒适AEB所以ACC算法中的制动减速和减速变化率不能太大
4.状态机：车辆通电，各车辆电子系统状态自检，HMI上需要ACC标志常亮3s。