ArduPilot Copter Release Notes:
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Copter 3.5-rc4 08-Apr-2017
Changes from 3.5-rc3
1) 修补 bug 包括:
a) 修复了基于气压计的高度估计，包括将地面温度限制在合理范围内
b) 减小了0.6ms的延迟
c) 修补了 Invensense IMU 读取驱动的温度数据
d) 修复可能导致中断主循环速率问题的信号标志
e) 如果地面站要求第一个任务指令(即
zero-ith
）就返回 Home （由于 Solo 的需要）
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Copter 3.5-rc3 24-Mar-2017
Changes from 3.5-rc2
1) 修补 OLED 显示:
a) 可以连接到任何一个 I2C 总线上
b) 行的最后一个字符被正确清除
2) 修补 bug 以检测 Pixracer的 SBUS 失效保护
3) 修补云台电机反转的 bug
4) 保证 WPNAV_LOIT_SPEED 参数为非0，以避免0作除数
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Copter 3.5-rc2 13-Mar-2017
Changes from 3.5-rc1
1) 改进了多 GPS 支持，包括混合功能
(设 GPS_TYPE2=1, GPS_AUTO_SWITCH=2)
2) 自动调参定点模式 (从 Loiter 或 PosHold 模式进入 AutoTune 启用位置保持)
3) 新板/驱动:
a) 支持 PixhawkMini
b) 支持 AUAV2.1 板(对于 AUAV2.1，通过把 BRD_TYPE 设为20 来和 PixhawkMini 进行区分)
c) 支持 Garmin LidarLiteV3
d) 支持 Maxell 智能电池
e) 添加了 Invensense ICM-20602 IMU 和 ST L3GD20H 陀螺仪驱动
4) 把 IMU 到 Motor 延迟减少了 0.6ms
5) 避障:
a) 支持 TeraRanger Tower 传感器
b) 支持普通传感器的使用 (1-维雷达/声纳)
6) 小幅改进/增强：
a) 增加 MOT_SPOOL_TIME 参数以允许用户控制电机加速时间
b) 从 -v2 移除 Solo 云台，因为很多
Pixhawk1代有1MB Flash的限制
c) Guided 高度检查模式起飞 (必须至少为 1m)
d) 辅助开关加锁/解锁 (设 CH7_OPT 为 41)
e) 改变电池报警音调减少 IMU 的影响
f) 增加显示器上的电池状态报告
g) 支持 DO-FENCE-ENABLE 任务指令在任务中使用/禁用围栏
7) 修补 bug:
a) OLED 显示在10s后清除消息
b) 修补 Servo Gimbal 输出范围 (之前可能会把舵机推到运动范围之外)
c) 修补了 do-set-servo
d) 修复日志的记录时间 (以前总是显示 1970)
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Copter 3.5-rc1 28-Jan-2017
Changes rom 3.4.4
1) 多旋翼固件统一到一个参数位中，用户必须设置
FRAME_CLASS
参数（1：四旋翼，2；六旋翼，3：八旋翼，4、四轴八旋翼，5：Y6机型，7：三旋翼）
2) PixRacer 的特殊项:
a) 支持板载 LEDs
b) 解决了 ESC 校准启动问题 (此前有时候检测不到飞手的油门高位)
3) 放宽了罗盘校准和罗盘一致性检查
4) 传感器和可选硬件改进：
a) 把 IMU 对 MPU9250, ICM20608 IMUs 的采样速率改为 8kHz 来改进振动鲁棒性 (Pixracer, Pixhawk2)
b) 板载显示功能 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-display-onboard.html)
c) 支持 Here+ RTK GPS (UBlox M8P RTK)
d) LightWare I2C 驱动在旋翼上可以用了 (多亏了下面的入树驱动)
e) 支持使用串口接口的 MaxBotix 声呐
f) Bebop 光流传感器 (但是声呐不可选，使得这个特性目前还不能用)
5) 使用
IRLock
传感器进行精确悬停
(设 CH7_OPT 为 39)
6) 物流功能改进:
a) 舵机爪子 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-gripper-servo.html)
b) Package_Place 任务指令 (在不降落的情况下把包裹投下去)
7) 对于无 GPS 飞行的 Pozyx 支持 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-pozyx.html)
8) EKF 改进:
a) 改进了光流和 GPS 的融合
b) 在巡航过程中增加 EKF3。通过设置 EK3_ENABLE=1 以启用
c) 在使用距离传感器作为主要高度参考时的相关改进
9) 避障改进 (http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-object-avoidance.html):
a) 使用最小栅栏
b) 接受 MAVLink 距离传感器消息
c) 在定高模式下的简单避障
10) 其他改进:
a) 预解锁检查包装日志记录工作在进行
b) 把电池失效保护更好地汇报给地面站
c) 把最小路径点速度减小为20cm/s
d) 飞行时间记录仪 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-flight-time-recorder.html)
e) 修补了 UBlox GPS 波特率 (之前有时会选择错误的波特率)
11) 技术改进 (用户可能看不到函数的改变):
a) 入树驱动从而和 Linux 板共享驱动
b) 旋翼的解锁检查和其他飞行器的解锁检查进行了统一
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Copter 3.4.6 15-Mar-2017
Changes from 3.4.5
1) 要求 WPNAV_LOIT_SPEED 非0，从而避免在计算中0作除数
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Copter 3.4.5 11-Feb-2017
Changes from 3.4.4
1) 修补Bug：
Guided 模式下如果
MOT_THST_HOVER
太高，在起飞完成后可能导致炸机的bug
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Copter 3.4.4 06-Jan-2017 / Copter 3.4.4-rc1 21-Dec-2016
Changes from 3.4.3
1) 修补Bug/ 小幅优化:
a) 避免在启动时出现不想要的 EKF 核切换
b) 直升机：避免在电机没有完全转起来时，在 position hold 模式下起飞
c) 电阻计算的修补
d) 避免向地面站发送不必要的参数改变通知
e) Navio板的默认电源模块定义
f) 增加了板载罗盘校准可行位（告诉地面站支持进行板载罗盘校准）
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Copter 3.4.3 08-Dec-2016 / Copter 3.4.3-rc1 01-Dec-2016
Changes from 3.4.2
1)
修补Bug
:
a) 减少不必要的 EKF 核切换和固定位置点的重置
b) 在
ATC_ACCEL_MAX为0 的情况下姿态控制不限制rate
c) 如果已经 arm 了就忽视来自 GCS 的 arm 指令
d) 在自动起飞过程中把 land-complete 设为 false
e) 板载罗盘校准内存初始化修补可能导致校准失败
2)
小幅优化
:
a) LeddarOne 驱动鲁棒性增强
b) 允许 MOT_THR_MIX_MAX 的值可以高至 2.0
c) uavcan 总线处理时间增加到 2s
d) 直升机在起飞过程中不保持位置直到旋翼达到满转速
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Copter 3.4.2 16-Nov-2016 / Copter 3.4.2-rc1/rc2 07-Nov-2016
Changes from 3.4.1
1)
小幅优化
:
a) ACRO_Y_EXPO 应用到所有的飞行模式(但是默认值为0)
b) 自动调参的超时参数增大（有助于大的旋翼机）
c) AltHold 滤波器应用到 P (之前只应用到 D)
d) 罗盘健康状态的解锁检查 (之前只是预解锁检查)
2) 修补Bug:
a) 修补罗盘校准(板载)使它返回一个完成状态
b) 修补LeddarOne驱动忙碌等待状态
c) 修补 SBF GPS 高度和精度报告
d) MAV GPS 使用设置好的波特率而不是自动检测
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Copter 3.4.1 01-Nov-2016
Changes from 3.4.0
1) Pixracer PPM 遥控器输入补偿
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Copter 3.4.0 31-Oct-2016
Changes from 3.4.0-rc7
1) 禁用LeddarOne 驱动(将在几周内的 AC3.4.1 版本上进行修补)
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Copter 3.4.0-rc7 25-Oct-2016
Changes from 3.4.0-rc6
1)
修补Bug/ 小幅优化
:
a)
pixracer
更多的DSM 绑定修补
b) 在按下安全开关前允许非电机通道输出
c) 修补Bebop电机顺序
d) 修补最初的几条 MAVLink 消息的system id
e) 在throw模式旋转到水平过程中的时候固定油门
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Copter 3.4.0-rc6 15-Oct-2016
Changes from 3.4.0-rc5
1) 使用SF40c 360 雷达实现避障
2) ACRO_Y_EXPO 参数允许特技模式的偏航指数级变化 (摇杆中位时慢变化，满杆时快变化)
3) ACRO_THR_MID 参数允许自定义ACRO模式的油门中位。
4) 使用mini EKF，增加
IRLock
镜头畸变校正来精确降落可靠性和提高精度
5)
修补Bug/ 小幅优化
:
a) 修补 Pixracer DSM 绑定
b) 解决了由于EKF核切换导致的位置跳变 (同时增加到日志中，并汇报给地面站)
c) 在降落过程中触发了无GPS降落时的 EKF 失效保护
d) 在定高、定点模式间切换时小的油门跳动
6) 安全:
a) 如果GPS丢失的话 EKF 退回到光流模式
b) 解锁前检查：GPS配置已经完成
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Copter 3.4.0-rc5 14-Sep-2016
Changes from 3.4.0-rc4
1) 默认启用喷雾器
2)
修补Bug/ 小幅优化
:
a) 在多个 EKF 核之间切换时，偏航角重置的修补 (AC3.4 同时运行多个 EKF)
b) EKF 修补：融合距离传感器进行高度估计时
c) pixracer 克隆板 IMU 硬件问题变通方案
d) 数据存储器时间倒流问题修补
e) 修补rate PID 转换(AC3.3->AC3.4)：对于单旋翼、共轴双旋翼和三旋翼而言
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Copter 3.4.0-rc4 06-Sep-2016
Changes from 3.4.0-rc3
1) 支持Intel Aero飞行控制器
2)
修补Bug/ 小幅优化
:
a) 通过确保Z轴加速度计IMAX值的优先级高于悬停油门，从而解决定高、定点模式一直向上爬的问题
b) 修补可能导致参数异常的自动编译问题
c) 修补在不同的IMU之间切换的时候，EKF2 gyro 估计错误的问题
d) 安全检查 MOT_THST_MIX_MIN, MAX 参数
e) 通过减小计数器而不是重置计数器，从而在飞行器偶尔为正的情况下增加降落伞打开的几率
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Copter 3.4.0-rc3 31-Aug-2016
Changes from 3.4.0-rc2
1) 对降落检测器的改进:
a) 检查下降速度小于1m/s(避免飞行器仍然在明显下降时加锁)
b) 传统直升机降落检测器的修补
2) 当飞行器在起飞或降落过程中低于特定高度时，WP_NAVALT_MIN 参数限制最大倾斜角。只适用于 LAND 模式、
RTL 模式的最后一个阶段，以及 AUTO 模式的起飞阶段
3) GND_EFFECT_COMP 参数允许在起飞和降落过程中打开EKF补偿以应对地面效应
4) 为了用于
OutBack
挑战的增强失效保护
(参见 http://ardupilot.org/plane/docs/advanced-failsafe-configuration.html)
5) 自动调参小幅优化：减小飞行器很低悬停油门时的步长
(即高推重比)
6)
修补Bug/ 小幅优化
:
a) 修补一次通过的ESC校准
b) LAND_SPEED_HIGH 允许指定垂直下降速度，它与
LAND 模式(以及 RTL 模式的最后一个阶段)的最初下降过程中的
WPNAV_SPEED_DN
是区分开的
c) 改进了windows用户的USB驱动稳定性 (修改了 NuttX)
d) 将内存的健康状况发送给地面战
e) Guided 模式从 SET_ATTITUDE_TARGET 消息接受yaw rate
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Copter 3.4.0-rc2 08-Aug-2016
Changes from 3.4.0-rc1
1) 基于ADSB 针对有人飞机的避障
2) 多边形的栅栏 (与圆周栅栏和高度栅栏无缝工作)
3) 油门相关的改变:
a) 降落的时候将电机转速反馈给飞手 - 当油门杆打到中位时电机以最小油门旋转 (之前是转到 25%)
b) MOT_HOVER_LEARN 允许 MOT_THST_HOVER 在飞行中学习
c) THR_MIN 变成了 MOT_SPIN_MIN
d) THR_MID 变成了 MOT_THST_HOVER
4) 精确着陆:
a) 通过减小传感器延迟和纠正数学错误来改进控制
b) 下降速率减慢从而有足够的时间来修正水平位置误差
5) Guided 模式:
a) 速度控制器平滑地加速/减速到目标值
b) 添加了 Guided_NoGPS 飞行模式，从而允许在无GPS的情况下通过上位机对飞机进行控制
c) 如果使用速度控制器就停在栅栏内，如果使用位置控制器就拒绝栅栏外的点
6) Throw 模式:
a) THROW_NEXTMODE 参数允许旋翼在throw完成后切换到Auto, Guided, RTL, Land 或 Brake模式
b) 修补Throw 模式，使电机可以可靠启动
7) 姿态控制器:
a) 使用四元素代替欧拉角
b) ATC_ANG_LIM_TC 允许控制角速度来限制倾斜角，使得在AltHold、Loiter 模式下可以保持姿态
8)
如果 EKF2_RNG_USE_HGT 参数设为 70，
EKF 可以使用距离传感器作为主要的高度源
9) 修补 Bug
a) 修补 AutoTune 使得增益不至于掉得太低
b) 在RTL中有高度的集合点不再导致飞行器爬升到栅栏之外
c) 多EKF修补倾斜值方差初始化中的bug
d) 单旋翼, 共轴双旋翼标识增益
10) 小幅优化:
a) 在栅栏外的集合点被忽略了
b) 添加了 AP_Button 支持，允许地面站发现用户是否在飞行控制器上按下了一个按钮
c) 对 PLAY_TUNE 和 LED_CONTROL mavlink 消息的支持允许飞行器表演曲调或者改变LED的颜色
d)
对
GPS_INPUT mavlink
消息的支持允许通过其他的源来提供飞行器的位置数据
e) NAV_DELAY 任务指令使得任务延迟启动 (或者独立的命令)，直到一个特定的时间
e) TKOFF_NAV_ALT 参数允许在没有水平位置保持的情况下起飞，直到飞行器达到特定的姿态 (这种情况主要是直升机)
f) SCHED_LOOP_RATE 参数允许在默认400的基础上降低主循环的速率 (只为开发者预留的)
11) 安全(除了上诉的栅栏优化):
a) 电机在解锁2s后开始转 (之前电机立即开始转)
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Copter 3.4.0-rc1 28-May-2016
Changes from 3.3.3
1) EKF2 允许"boat mode" (在不进行了陀螺仪校准的情况下姿态初始化)
2) Throw模式
3) 地形跟随:
a) 在使用GPS地图数据或距离传感器数据时支持地形高度 (i.e. Lidar)
b) LightWare 距离传感器驱动修补 (I2C 工作)
c) 支持 Bebop 声呐
4) 使用IRLock传感器进行精确降落
5) 重新组织姿态控制器(所有参数移动了，并且尺度也调整了)
a) RATE_ 参数变成了 ATC_RAT_ (i.e. RATE_RLL_P 变成了 ATC_RAT_RLL_P)
b) 对于X、V、H机型，Rate Roll, Pitch, Yaw P, D 减小了 10% ，对其他机型增加了27%
c) STB_ 参数变成了 ATC_ANG_ (i.e. STB_RLL_P 变成了 ATC_ANG_RLL_P)
6) 电机库优化:
a) 支持一次性整定的 ESCs (set MOT_PWM_TYPE to 0 for Normal, 1 for OneShot or 2 for OneShot125)
b) TriCopter 尾电机角度的补偿
c) 单旋翼, 共轴双旋翼基于油门输出的控制面调整
d) MOT_PWM_MIN, MAX 允许给电调指定输出范围，他与油门输入通道（即通道3）是不同的
e) 传统直升机的舵机对象移植到了heli类中(HSV_ 参数变成了 H_SV_)
7) uAvionix Ping 传感器支持 (ADS-B 飞行器出现在地面站上，避障功能会在未来的版本中出现)
8) 安全:
a) 如果 GPS 更新速率低的话会报警 (低于 5hz, 但不会停止解锁)
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Copter 3.3.3 24-Feb-2016 / 3.3.3-rc2 27-Jan-2016
Changes from 3.3.3-rc1
1) 修补Guided 模式的bug，使得速度控制器在400hz下工作
2) 修补 MAVLink 路由以允许相机消息到达启用了 MAVLink 的相机和云台 (包括 SToRM32)
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Copter 3.3.3-rc1 4-Jan-2016
Changes from 3.3.2
1) 在电机没有转起来的时候，限制直升机模式的改变
2) 添加 ATC_ANGLE_BOOST 参数以禁用所有飞行模式下的角增加
3) 添加 LightWare 测距仪的支持
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Copter 3.3.2 01-Dec-2015 / 3.3.2-rc2 18-Nov-2015
Changes from 3.3.2-rc1
1) 修补期望爬升速率初始化中的 bug，该 bug 可能导致进入
AltHold, Loiter, PosHold 模式时掉高
2) 修补
模式下
WPNAV_SPEED_DN 设为高时的硬着陆问题 (通过使用没有前馈的高度保持来解决)
3) 通过改进滤波器减少坏的 AHRS 数据
4) 在使用光流的情况下允许在没有GPS的情况下解锁
5) Guided 模式的高度控制的油门输出更加平滑(z 轴现在是 400hz)
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Copter 3.3.2-rc1 4-Nov-2015
Changes from 3.3.1
1) 直升机优化:
a) 解决解锁的竞争情况
b) 在自稳和特技解锁后才允许舵机动
c) 实施旋转补偿
d) 增加了 Rate I-Leak-Min 功能
e) 增加了新的自稳螺距和Acro Expo Col 功能
f) 增加了斜盘倾斜角的限制 (Cyclic Ring)