加速传感器
G-sensor（Gravity sensor），重力传感器，又称加速度传感器（accelerometer）， 
工作原理
如图所示， 质量块的两端通过弹簧固定。弹簧不变形，质量块静止，无加速度。当产生加速度时，弹簧变形，质量块的位置会发生变化。 随着加速度的增加，弹簧的形变量增加。弹簧强度系统 k 以及质量块的质量 m在已知的情况下，只要测量弹簧的变形，就可以找到系统的加速度。 每一个finger set 相当于两个电容极板， 当有加速度时，质量块会产生相对运动，位移的变化会导致电容差异的变化。 具体的差的差分电容检测和计算加速过程G-sensor在内部完成时，我们只需要直接读取转换后的值。 这里有一个例子再次强调G-sensor根据内部质量块的位移计算输出值： 芯片是静止的，尽管芯片的整体加速度为0g，但是读取其输出值，X/Y轴输出为0g，Z轴输出为1g。由于内部质量块在重力加速度的作用下产生位移。
G-sensor重要参数
测量范围是传感器支持的输出加速范围，通常使用±g 表示G-sensor最大加速度可以测量并准确输出。例如，测量范围是±8g G-sensor，它的输出直到加速度达到±8g 是线性的。 灵敏度是指传感器输出随加速度（输入）变化的比例，它定义了理想情况下加速度与传感器输出关系。通常使用数字输出传感器的灵敏度 LSB/g 或mg/LSB 例如，灵敏度为4mg/LSB的G-sensor，如果Z轴输出为100，则Z轴加速度为400mg。 0g 当没有加速度（零输入）时，偏移器表示输出的测量值。模拟输出的传感器通常由伏特或毫伏表示，数字输出的传感器由代码表示。 不同型号的G-sensor的 0g-offset 不同型号的芯片不同 0g-offset 不同的芯片甚至不同的轴 0g-offset 不同的是，是否需要校正取决于具体的应用。若只关心加速度的相对变化，而不关心加速度的具体值，则无需校正。如果您关心所选设备的加速度的具体值 0g-offset 又大，必须校正。 某些G-sensor本身有 offset 寄存器只需静止放置待校准的轴沿水平方向，并测量其 0g 将此值乘以-1 写入 offset 寄存器。如果G-sensor本身没有 offset 寄存器，则需要用户在自己的处理器中记录这个数值，并在实际的测量结果中减去这个 offset。 *ODR（Output Data Rate），表示G-sensor刷新输出数据的频率。*ODR输出数据更新越快，功耗越高。G-sensor的ODR通常可以配置。
陀螺仪传感器的原理
首先解一下MEMS加速度计的原理如下图所示，其中质量块mass被弹簧springs支撑只能沿预定方向移动，以检测特定方向的加速度；绿色部分是固定的电极板Fixed plates。检测原理是，当质量块感觉到加速度时，会在相应的方向产生位移，使两个由固定电极板组成的平行板电容器C1，C22的电容大小发生变化时，可以将其电容值大小转换为相应的加速度 **陀螺仪工作原理简介：**MEMS陀螺仪的检测原理及MEMS基于科里奥利效应的加速度计相似（Coriolis Effect）科里奥利力（Coriolis Force）而设计的。 如下图所示，MEMS陀螺仪的核心是微加工机械单元，其信号调节电路可分为电机驱动和加速度计感知电路两部分。其中，电机驱动部分通过静电驱动产生音叉机制共振运动，为机械元件提供激励；科里奥利利利将角速率转换为特定感知结构的位移，通过位移产生电容变化，通过测量电容变化测量感知质量的位移。由于位移大小与施加的角速率成正比，因此可以获得角速度和角加速度