设计运行域

研究方法：

证明逻辑没有问题的设计文档

在同一场景下进行测试

如何确定你的边界？

ODD用什么？

何时使用：雨量达到中雨

ODD如何设计：

ODD元素

1.区域：高速、高架（周围没有绿植）、城区、停车场、郊区、农村、山区（团五，降雨）

2.道路:车道线、道路标志(单行道)

如何更多地传播用户手册；

你的idea，新的感受

看到别人在做什么，别人是好坏，他没有考虑

ODD设计

25-30%

道路半径250-300

城市十字路口

（3Nm）,转角控制是特斯拉

道路宽度：3.8m,最大(操场失明)，最小

车道宽度，

特斯拉可以识别红绿灯，停止线

道路合并

数字导航地图高精度地图

研究车道线识别的人并不多

车道标志：车道上方，车道右侧

隧道：墙体反射

桥梁：高架桥、江苏、钢铁、雷达反射较多，无法处理

弱视交通参与者

静止物体

动力学，汽车有多大，物体有多大可以直接碾压过去

拥堵低于目标速度的60%

开着开着，接管，接管时间多久，在不同环境下看接管性

ODD判断

四十二课 ODD验证

由大到小：

横向控制，四轮转向：

，前轮出故障由后轮转向控制

内部故障：软件故障、硬件故障。雷达、电压、电流

外部故障：EPS,ESC，执行器

NXP:雷达工作

250ms不到信息，丢失

企业都是有base

风险分析、附着系数低、雨天、后轮不抱死、功能设计、降速、算法优化

有高速施工和事故、危险和风险

白天车灯坏了，晚上车灯坏了。

ODD 状态机：状态阈值

每个测试用例都有判断标准

期望的行为，pass的标准

主观客观：

43 OEDR讲解

子ODD

一个物体从路上掉下来

ODD如何处理范围内

做ACC的时候考=考虑交通

风，车道剧要考虑

稀薄版的雷达会遮挡雷达

BCM安全带，安全气囊

沟通信息故障

事件：

高速自动驾驶，高速拥堵

确定您的功能，

高速上下匝道，道路的分离合并不一样：减速车道线

真正困难的是城市

高速公路半径约300-500，上下匝道250转弯半径

有的含上下匝道

44课，AEB场景

角雷达的范围

AEB最小减速0.3g

FCTA

软件只是系统验证方法和流程的工具

测试设计规范：测试设计规范：

测试用例(一个需求可以写多个测试用例)（CAKAP）,AEB轮胎预热，

AEB测试场景：功能测试、性能测试

AEB功能可以触发，刹车距离不在乎

ACC，Time gap

AEB的测试场景

法规场景，功能场景

版本管理非常重要，别人不能看到一切，方便别人，方便自己p

AEB法律法规不包括弯道，但实际考虑

测试报告

AEB不考虑车道线

CCRM前车是动的

最好的办法就是做一编

左为远，右为近，75%

10%的碰撞点

10%是刹与不刹

铁栅栏，误刹车

在demo在此基础上，添加自己的想法

只有用代码跑，才能真正使用，自动化测试

45.非法场景

选择车道目标的问题：

算法集成到Prescan中

两个AEB

把线扩成一个面

今天花一天时间整理吸收小明的课

 

 

 1m以内或者1.5m以内，毫米波摄像头检测不到，特斯拉的超声波可以检测到

 

最小运行半径200-250，不涉及横向控制，目标选择容易出问题

速度调整，看慢还是快

 

 

 

 

 

 

 

 EPB,驻车

 下坡，安全，退出，制动钳

 本车前方有目标，前方还有目标，中间车切出去，最前车制动

第60课 车道辅助LSS测试用例

 

 

 

 

 

 

 150m往上，

 

 

 

后车距我TTC,我到车道线的TLC，

两个比较接近，做一个系统

 第60课

TJA :0-60 主要是跟车轨迹

HWA:0-120km/h 跟车道线

 

只有摄像头能识别车道线

加速度给到ESC

 

舱外感知，舱内感知 

驾驶员脱手：HUD(),EPS 手力矩>0.4挂矿泉水

BMS:驾驶员状态检测

横纵向加速度，IMU,横摆角速度

质心侧偏角、车速，没有传感器

 车身，BCM

 

 

 以太网接口多

 EPS：横向，ESC：纵向

 

 

 ACC开启，HWA才能开启

 2，推出的时候是由斜率的，缓慢退出

跟停3m左右

最大爬坡度

刹不住，制动盘过热会退出

目标选择

 小车能正常，大车能正常吗

ICC:智能能过弯

150，60km/h

横向：车道保持，不同道路宽度的保持

一条车道线丢失，拟合，（跟着目标）（路沿）

没车道线：

进入隧道，路灯，下雪（特殊场景）

o代表auto

EPB拉起，功能退出

EPS

横向功能退出：摄像头：车道线，摄像头不行

目标加速度、航向角