采用坐标变换的方法 Geiger, A 论文中提到的方法最终将激光点云转换为相机坐标系。毫米波雷达的目标转换也是如此。 要将 Velodyne 坐标中的点 x 在左侧的彩色图像中投影 y： 
将 Velodyne 将坐标中的点投影到右侧的彩色图像中： 是将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号 0 相机(参考相机)的坐标系是 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号 0 在相机(参考相机)坐标系中，修改， 是将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号 0 的相机（参考相机）坐标系中，再修正，然后投影到编号 2 相机(左色相机)。 修正后的空间三维点云Tx ?(x, y, z,1) 投影到第 i相机图像中的点Ty ?(u,v,1) 的投影为： 参考相机坐标 3D 点 x 投影到第 i 图像平面上的点 y,还需要考虑校正旋转矩阵如下： 扩展为 4×4 矩阵。最后，将激光雷达坐标中的点转换为参考相机坐标： 图 3-3、图 3-4、图 3-5 将激光点云坐标系转换为摄像头坐标系，可见数据对齐较好，能满足后期融合的要求。