如何选择加速度传感器？
如何选择合适的加速何选择合适的加速度传感器具有以下关键参数，直接影响我们的选择：
1.加速度传感器数据输出接口类型：analog(模拟)、通信总线(如:i2c、spi等）
??这是首先要考虑的。这取决于系统中和加速度传感器之间的接口。 ??模拟输出：输出为电压值，一般电压与加速度成比例，如2.5V对应0g的加速度，2.6V对应于0.5g的加速度。 ??通信输出:按协议与加速度传感器通信，直接返回数据；
2、测量轴数量
??顾名思义，单轴可以测量单个方向的加速度值，三轴可以测量三个方向的加速度值。
3、测量范围（Range）
??如果你只要测量机器人相对于地面的倾角，那一个±1.5g加速传感器就足够了。但如果需要测量机器人的动态性能，±2g应该足够了。如果你的机器人突然启动或停止，你需要一个±5g的传感器。
4、灵敏度
??模拟输出与通信输出对灵敏度的表示有些不同。 ??模拟输出： ???表示单位为V/g。比如说灵敏度为100mv/g，那么当达到2g加速时，输出200mv。相差越大，灵敏度越大。 ??通信输出： ???灵敏度由mg/LSB表示，LSB这意味着数字输出的最小有效位。例如，加速度传感器的范围是 /2g，输出位数为10位(210次方共1024位)LSB)对应满量程，灵敏度为4g/1024LSB=3.9mg/LSB，取倒数为256LSB/g。 ??一般来说，越敏感越好。传感器越敏感，对一定范围内的加速度变化越敏感，输出电压变化越大，测量越容易，测量值越准确。
5、带宽
??这里的带宽实际上指的是刷新率。换句话说，传感器每秒产生多少读数。HZ带宽应该足够了，但对于需要动态性能，如振动，你需要数百个HZ带宽传感器。
6、噪声
??噪声决定了设备的精度，总噪声由噪声密度和带宽决定；噪声密度一般为ug/sqrt(Hz)给出方法。总噪音=噪声密度SQRT（1.6BW）；因此，在考虑成本时，有必要选择合适的带宽。