陀螺仪测角速度，加速度测线性加速度。前者是惯性原理，后者是力平衡原理。
加速度计在较长时间内的测量值是正确的，由于信号噪声的存在，在较短时间内存在误差。陀螺仪在较短时间内更准确，在较长时间内与漂移有误差。因此，需要两者（相互调整），以确保正确的方向。
具体参见：
https://uav.huanqiu.com/article/9CaKrnKakqO
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