外骨骼机器人（六）：阻抗控制

在刚性环境中，理想的混合运动力控制要求机器人阻抗达到两种极端情况：理想的运动控制要求高阻抗（在外部干扰下几乎没有运动变化）；理想的力控制要求低阻抗（在运动干扰下，力几乎没有变化）。事实上，机器人的阻抗范围是有限的。 本文讨论了阻抗控制，即使机器人终端执行器具有特定的质量、弹簧和阻尼特性。例如，用作触觉手术模拟器的机器人可以模拟与虚拟组织接触的质量、刚度和阻尼特性。 图1 单自由度机器人质量-弹簧-阻尼器虚拟环境 一个具有阻抗特性的单自由度机器人，如图1所示，可写为： m x ¨ b x ˙ k x = f