1.要启动Simulink并创建新模型，请在MATLAB在命令提示符下输入以下内容：

simulink 

在Simulink Start Page点击对话框Blank Model，然后点击Create Model，打开一个空的Editor窗口。 2.在Editor工具条的Simulation点击选项卡Save > Save As指定新模型的名称。

该模型需要为以下每个模块创建一个例子：

• Pulse Generator 该模块的作用是为模型生成脉冲信号，模拟轻踩踏板后的输出信号。

• Gain 该模块的功能是将输入信号乘以一个因素，计算踩下加速踏板后如何影响汽车的加速度。

• Integrator, Second Order 该模块的功能是根据加速度计算输入信号的二次积分以获得汽车的位置。

• Out1 该模型的功能是将汽车位置作为模型的输出。

模块设置参数通过双击模型中的每个模块。 1.配置Pulse Generator模块。双击Pulse Generator模块打开参数对话框。验证或设置以下参数：

2.配置Gain模块。双击Gain模块打开参数对话框。验证或设置以下参数：

3.配置Integrator, Second Order模块。双击Integrator, Second Order模块打开参数对话框。 在x在选项卡上项卡(其他选项卡按默认设置):

如下图所示：

1.在模型Editor工具条的Modeling点击选项卡Model Settings。将打开Configuration Parameters对话框。 在Solver Options在部分中，应做出以下选择：

2.点击Editor工具条的Simulation或Modeling选项卡中的Run按钮，操作模拟。

• Constant 该模块的作用是为障碍物的位置设置常量值10。

• Subtract 该模块的作用是将两个输入值相减，求出障碍物位置和车辆位置之间的实际距离。

• Band-Limited White Noise 该模块产生白噪声，模拟真实传感器测量中常见的误差。

• Add 该模块的功能是将两个输入值相加，从而将白噪声添加到数字传感器采样数据中。

• Zero-Order Hold 该模块的作用是收集号样本数据保持一定时间间隔，模拟离散系统对数字传感器采样。

通过双击模型中的每个模块为模块设置参数。 1.配置Constant模块。双击Constant模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

2.配置Band-Limited White Noise模块。双击Band-Limited White Noise模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

3.配置Zero-Order Hold模块。双击Zero-Order Hold模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

构建完成的模型如下图所示：

将actual distance信号与measured distance信号进行比较。 1.创建一个示波器Scope1并将其连接到actual distance信号。 2.将measured distance信号添加到同一个查看器中。右键点击信号，然后选择Connect to Viewer > Scope1。确保连接到在上一步中创建的查看器。

查看器显示两个信号：Actual Distance（黄色）和Measured Distance（蓝色）。