添加链接描述 可实现姿态角对舵机的控制，也可实现遥控对舵机的控制

添加链接描述 添加链接描述STM32F舵机驱动程序103 添加链接描述 添加链接描述

添加链接描述 航模电机通常是指外转子无刷直流电机四轴无人机)，当然也有空心杯电机(小四轴无人机)和180电机(微型直升机航模)。

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添加链接描述 具体包括各种空心杯电机的长度housing链接描述添加到直径和缩轴的直径 注：电机驱动部分，如果使用刷电机（含碳刷），驱动相对简单，使用自己的设计MOS管电路（Crazepony）可以。如果是无刷的，需要电调(电子调速计)。添加链接描述

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舵机由普通直流电机、齿轮减速器、编码器(旋转电阻)和控制板(控制电路)组成

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与舵机相比，电机的程序水平是一样的，但电机会有更多的电机驱动模块（常见的L298N用于升压)。但是现形式不同，即通过控制PWM，它可以控制电机的速度。对于舵机，PWM控制相应的角度。定时器的具体设置周期为20ms,如下图所示： 值得一提的是，由于舵机驱动程序是在定时器的基础上编写的，黄s收到了定时器IO口上。并且STM32有11个定时器添加链接描述

具体程序涉及通用程序GPIO设置、定时器和定时器通道。需要改变的是周期和空间比（与相应的旋转角度有关，如上图所示）。当程序制定相应的空间比时，舵机会默认转移到内部组件设置的角度！

舵机的旋转速度取决于起始角度和目标角度之间的差异。差异越大，旋转速度越快，接近时放慢角度。因此，没有特殊的函数来控制速度。但当大角度旋转时，您可以使用程序将其设置为几个小角度，以减慢速度。

电机驱动通常需要两种方式PWM，控制电机的正反转，通过改变两的空比来控制。能承受2A市场上的电流相对较大；两个电机可以一次控制。如果你想让电机转得更快，你可以改变空比（对于舵机来说，控制相应角度）

添加链接描述 单片机的电压通常为3.3V，如果要用这个电压驱动电机，就不能驱动了！所以电机驱动是升压的作用

一般来讲，舵机不需要特别的驱动电路，因为舵机内部已经有驱动电路了，一般单片机IO口输出的PWM波都可以驱动舵机。

添加链接描述 含有开源程序 添加链接描述 用STM32战舰V3驱动的舵机（可以到正点原子官方论坛找资料）

计数器计数的话，要注意上限。比如STM32中，当需要延迟2s的时候，delay_ms（2000）不会到达两秒，会溢出。因此，最好还是自己新写一个延迟函数。如下图所示，是在延迟毫秒函数delay_ms（）的基础上写的延迟秒delay_s（）。

添加链接描述 其中比较详细地介绍了拉角方式的选择（辣椒钢丝等）