大家好，我是KDX，前几天 刚试用HMC5883电子罗盘模块 这个东西不熟悉，当时到处找代码，自己测试的时候输出角度总是45。°后来终于调出来了，现在分享代码。
首先是 .H文件
#ifndef _HMC5883L_H #define _HMC5883L_H #include "sys.h" #define SlaveAddress 0X3C //HMC5883L从机地址 //IO方向设置，寄存器操作，比库函数稍微快点 #define SDA_IN() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;} #define SDA_OUT() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;} //CRL:GPIO_0~GPIO_7 CRH:GPIO_8~GPIO_15 ///每个单片机端口占据CRL/CRH的四个位 //IO操作函数 #define IIC_SCL PCout(12) //SCL #define IIC_SDA PCout(11) //SDA #define READ_SDA PCin(11) //输入SDA //IIC所有操作函数 void GY_IIC_Delay(void); //MPU IIC延时函数 void GY_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口 void GY_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号 void GY_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号 void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送字节 u8 GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读一个字节 u8 GY_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号 void GY_IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号 void GY_IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号 u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address)
; u8
HMC5883_SB_Write
(u8 Slave_Address
, u8 Register_Address
, u8 Register_Data
)
;
void
HMC5883_Init
(
void
)
;
float
HMC5883_Get_Angle
(
void
)
;
#endif
然后是HMC5883L
#include "hmc5883l.h"
#include "math.h"
#include "delay.h"
extern short HMC_X,HMC_Y,HMC_Z; //HMC5883三轴数据输出
//==============================模拟IIC函数区=====================================
void GY_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//初始化IIC
void GY_IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//先使能外设IO PORTC时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 输出高
}
//产生IIC起始信号
void GY_IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda线输出
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
GY_IIC_Delay();
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void GY_IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
GY_IIC_Delay();
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 GY_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA设置为输入
IIC_SDA=1;GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay();
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
GY_IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void GY_IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=1;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void GY_IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=1;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
IIC_SCL=1;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=0;
GY_IIC_Delay();
}
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
GY_IIC_Delay();
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
GY_IIC_Delay();
}
if (!ack)
GY_IIC_NAck();//发送nACK
else
GY_IIC_Ack(); //发送ACK
return receive;
}
//==================================模拟IIC-END==============================
//==========================HMC5883函数定义=============================
u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address)
{
static u8 Res_Data = 0;
GY_IIC_Start();
GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//0X3C
GY_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
GY_IIC_Send_Byte(Register_Address); //寄存器地址
GY_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
GY_IIC_Start();
GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address + 1);//0X3D
GY_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
Res_Data=GY_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
GY_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return Res_Data;
}
u8 HMC5883_SB_Write(u8 Slave_Address, u8 Register_Address, u8 Register_Data)
{
GY_IIC_Start();
GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//发送设备地址
if(GY_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
GY_IIC_Stop();
return 1;
}
GY_IIC_Send_Byte(Register_Address); //写寄存器地址
GY_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
GY_IIC_Send_Byte(Register_Data); //发送数据
if(GY_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
GY_IIC_Stop();
return 1;
}
GY_IIC_Stop();
return 0;
}
void HMC5883_Init(void)
{
GY_IIC_Init() ;
HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X00, 0X58); //写寄存器A，30Hz数据输出、采样平均数0
HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X01, 0X40); //写寄存器B，传感器量程+-0.88Ga、增益1370高斯
HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X02, 0X00); //写寄存器C，连续数据输出
}
float HMC5883_Get_Angle(void)
{
u8 i ;
float Angle ;
short Recive_Data[6] ; //store temperary data
HMC5883_Init() ;
for(i=0; i<6; i++)
{
Recive_Data[i] = HMC5883_SB_Read(SlaveAddress, i+3) ; //get data
}
HMC_X = Recive_Data[0]<<8 | Recive_Data[1];//Combine MSB and LSB of X Data output register
HMC_Z = Recive_Data[2]<<8 | Recive_Data[3];//Combine MSB and LSB of Z Data output register
HMC_Y = Recive_Data[4]<<8 | Recive_Data[5];//Combine MSB and LSB of Y Data output register
Angle= atan2((double)HMC_Y,(double)HMC_X) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
return Angle ;
}
```c
在这里插入代码片
在使用的时候，直接调用HMC5883_Get_Angle() ;就行了，不过好像这个模块容易受周边环境的影响，比如金属材料。不过可能也是自己代码没搞好，欢迎各位指正。