前言
步进电机驱动从3开始接触D开始打印，主要是因为这款驱动器有很好的静音效果，在项目中取得了很好的效果。
一、TMC2209简述
TMC2209是两相步进电机的超静音电机驱动器IC。其StealthChop2斩波器能保证无噪声运行，最高效率和最佳电机转矩。具有快速电流调节和与SpreadCycle可选组合可在添加时实现高动态运行。StallGuard用于无传感器归位。集成功率MOSFET可处理高达2A rms具有保护和诊断功能的电流，可实现稳定可靠的运行。一个易于使用的单线UART接口打开调整和控制选项。调整并存储应用程序OTP内存。
二、TMC2209使用
1.简单的Step/Dir模式
简单的Step/Dir模式只需要脉冲。
2.使用UART动态配置
- TMC如下图所示，2209硬件连接。
- UART发送和接收数据的格式如下图所示。 UART使用发送指令CRC_8.相关验证代码如下：
static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength) { int i,j; unsigned char *crc = pucData (ucDataLength - 1); unsigned char currentByte; *crc = 0; for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i ) { currentByte = pucData[i]; for(j = 0; j < 8; j ) { if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){ *crc = (*crc << 1) ^ 0x07; }else{ *crc = (*crc << 1); } currentByte = currentByte >>1; } } } 3.StallGuard无传感器归位
具体步骤如下：
3.0 UART连接时，ENN必须是电平MS1、MS2必须悬空；
3.1内部采样电阻的配置。GCONF中internal_Rsens = 1；
3.2 电机电流设置，配置IHOLD_RUN寄存器；
3.3 设置失速电流阈值TCOOLTHRS；
3.4 设置灵敏度SGTHRS。
3.5 调节电机的实际运动电流需要看CONFIG如果需要外部电流，寄存器是第一位的。Vref参与。
总结
本笔记主要记录如何通过单线记录UART配置TMC如何配置2209步进驱动器功能？StallGuard无传感器归位功能。