• 使用组合导航的结果作为真实值evo里程计精度评估工具

• 参考：ubuntu切换python版本

• 安装evo之前要把evo切换到ubuntu所携带的python3版本可参考上述链接

sudo apt install python3-pip 

• 注意安装evo提前安装可能存在的依赖问题

sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk 

然后安装evo

pip install evo --upgrade --no-binary evo 

然后

echo 'export  PATH=$PATH:/home/bupo/.local/bin' >>~/.bashrc source ~/.bashrc 

参考文章：安装VO/SLAM测评工具evo遇到的坑 如下：

• 我没有测试，想参考测试ubuntu18.04安装evo,以及python版本切换中的第7节

为了保证ros正常使用需要下一步python版本从python3切换至python2，可以保证安装evo后ros正常使用。

sudo update-alternatives --config python 

选择python2的默认版本即可

• evo支持一下几种数据格式：

TUM 轨迹文件 KITTI 位姿 EUROC .csv和.txt文件 ROS bag文件

• 在使用evo的时候都要在工具后面先给出想要处理的数据格式如:

evo_traj tum -h(查看帮助)

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

• 其中–delta 100表示的是每隔100米统计一次误差，这样统计的其实就是误差的百分比，和kitti的odometry榜单中的距离误差指标就可以直接对应了。

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

• 单个文件

evo_traj kitti laser_odom.txt -p

• 多个文件

evo_traj kitti laser_odom.txt ground_truth.txt -p

• 多个文件，但存在参考轨迹，这里就把ground_truth.txt当作参考轨迹

evo_traj kitti laser_odom.txt --ref ground_truth.txt -va -p

其中ref是参考轨迹，-va是对齐后的详细信息，-p是画出图像，也可以使用 –plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz} 来选择单独绘制某个平面的信息

evo_traj kitti laser_odom.txt -p --plot_mode xy

• 演示为单个，输出的图像包括：

1. 轨迹三维图
2. 平移的XYZ数据 3 绕轴（X，Y，Z）旋转的数据（roll，pitch，yaw）（滚转角，俯仰角，偏航角）

evo_traj kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -p --plot_mode=xy

• 按下ctrl+shitf+P，输入并选择ROS:Update C++ Properties即可更新c_cpp_properties.json里面的头文件路径，里面有ros的路径，devel中include的路径，各个功能包include的路径，会默认包含~/.bashrc文件中包含的source（查看~/.bashrc，为sudo gedit ~/.bashrc）
• 此时的c_cpp_properties.json为：

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++14"
        }
    ],
    "version": 4
}

参考：VSCode调试ROS程序

• 如果仅仅执行上一步，会出现提示，这是由于找不到自己创建的头文件导致的
• 解决方案： 在c_cpp_properties.json的includePath参数下，加上该头文件的位置，如所缺失的头文件一般在include文件下，：

• 但是添加了仍然会出现找不到的提示，此时把鼠标放在该头文件处，会弹出查看问题和快速修复，点击快速修复

• 点击添加到“xx/xxx/xxx”，会自动把该文件的目录添加进去