参考： https://www.docin.com/p-49742941.html https://www.arduino.cn/thread-17754-1-1.html https://www.yiboard.com/thread-1575-1-1.html
以PID以基本控制算法为基础ATMega2560（Arduino Mega 2560)单片机作为控制核心，产生空比PID算法控制的PWM脉冲控制电机转速。同时，用编码器将电机速度转换为脉冲频率反馈给单片机，实现转速闭环控制。
Arduino 板上标有波浪线的引脚可输出模拟信号，常用于控制电机、呼吸灯等设备。控制模拟信号输出的函数称为 analogWrite，第一个参数是引脚号，第二个参数是模拟电压(0 - 255，对应 0 V- 5V）。但是这个函数执行的动作不是通过引脚直接输出模拟电压，而是输出一个 PWM(脉宽调制)波。 PWM 波，可以理解为间歇输出高电平和低电平，形成矩形波，其中高电平所占的时间比称为「占空比」。analogWrite 其实函数控制就是占空比。