使用同步过程IEEE 1588v2.0 PTP的Delay request-response机制（two steps），Livox设备作为slave端，和master时钟设备ptp时间同步。 master和slave时钟通过Sync、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp这些数据包的交互得到了t1、t2、t3、t传输路径延迟和两时钟偏移通过以下计算得到： 传输路径延迟： 时间偏移：

GPS时钟源的PPS端口每秒发送一次硬件脉冲（PPS信号)，然后数据端口发送与脉冲上升沿相对应的时间信息（GPRMC格式）。

Livox设备接收到PPS并由信号上升GPRMC在数据分析正确的时间信息后，将点云时间设置为GPS为了实现和保持这个时间基准的持续积累GPS设备时间同步。

注意： Livox Hub可直接接收RS485电平的GPRMC信号； Livox LiDAR不能直接接收GPRMC需要将信号GPRMC接入数据端口PC，然后通过sdk协议发送给雷达

PPS信号和GPRMC信号时序要求：

Livox LiDAR每次接收到PPS信号上升后，将当前时刻的点云时间置于0，然后重新开始计时，直到下一个PPS脉冲的到来。我们可以利用这一特性来实现它PPS脉冲对LiDAR同步时间。

与其他制造商兼容LiDAR硬件，Livox设备也支持GPS时间同步。 由于Livox硬件种类不同（LiDAR/Hub），在使用GPS硬件接口可分为三类：

• 使用Livox Hub；
• 使用Livox Converter 1.0连接的LiDAR（如：Mid-40、Mid-100）；
• 使用Livox Converter 2.0连接的LiDAR（如：Tele-15、Horizon、Avia）；

下面将分别介绍如何使用这三个接口GPS时间同步。

如果GPS时间信号和模块PPS信号是RS485电平直接接入线路Hub的GPS时间同步口（GPS sync port）即可。 如果GPS时间信号和模块PPS信号是TTL在接入信号之前，需要进行以下电平转换Hub的GPS时间同步口（GPS sync port）。 Hub使用GPS无需同步SDK软件配置。

将GPS时间信号模块（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS(必须是RS485电平)信号接入LiDAR同步口同步口（Sync Port）。 查看接入PC的usb模块的端口名称， 例如 /dev/ttyUSB0， 添加到 livox_lidar_config.json 文件中“timesync_config”的“device_name”， 然后将“enable_timesync”配置为 true， 波特率“baudrate_index”可以参考 Livox_ros_driver 来配置具体数值

"timesync_config": { 
             "enable_timesync": true,     "device_name": "/dev/ttyUSB0",     "comm_device_type": 0,     "baudrate_index": 2,     "parity_index": 0     } 

然后 运行launch file

将GPS时间信号模块（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS(注意这是TTL信号电平)信号LiDAR同步口同步口（Sync Port）。 查看接入PC的usb模块的端口名称， 例如 /dev/ttyUSB0， 添加到 livox_lidar_config.json 文件中“timesync_config”的“device_name”， 然后将“enable_timesync”配置为 true， 波特率“baudrate_index”可以参考 Livox_ros_driver 配置具体值

"timesync_config": { 
             "enable_timesync": true,     "device_name": "/dev/ttyUSB0",
    "comm_device_type": 0,
    "baudrate_index": 2,
    "parity_index": 0
    }

然后 运行launch file

通过查看点云数据包头中的timestamp_type数据， 如果timestamp_type为3，则说明设备正在进行GPS时间同步： UTC时间格式：

Livox LiDAR每次接收到PPS信号的上升沿后，会将当前时刻的点云时间置为0，然后重新开始计时直到下一个PPS脉冲到来。我们可以利用这个特性，来实现PPS脉冲对LiDAR时间的同步。 下面是实现这个流程的伪代码：

// PPS Time Synchronization
static uint64_t lidar_time_last;
static uint64_t lidar_time_real;

// 1. Read the PPS rising edge time, Unit is nanosecond.
uint64_t pps_time_ns = get_pps_rising_nsecond();
// 2. Read LiDAR point time, Unit is nanosecond.
uint64_t lidar_time = get_lidar_pack_time();
// 3. Update real time.
if (lidar_time < lidar_time_last)
{ 
        
    //LiDAR time jump indicates the generation of PPS rising edge.
    lidar_time_real = pps_time_ns + lidar_time%(1000000000);
}
else
{ 
        
    lidar_time_real += lidar_time - lidar_time_last;
}
//Update history
lidar_time_last = lidar_time;

通过其他方式获得PPS上升沿的时间信息，对应上述代码中的get_pps_rising_nsecond()接口。