NAV350简介
NAV该系列激光传感器有四种型号，其区别在于：NAV适用于310输出原始数据SLAM自然轮廓导航(和LMS511差不多）、NAV340和NAV245输出反射板坐标，厂家自己定位算法，NAV350可以直接输出传感器自己的位置坐标，用户可以直接，无需编程AGV定位。NAV350专门用于反射板定位，最大扫描距离可达70米（NAV如下图所示，达280米)，如下图所示。NAV350是为室内应用设计的，最大光强(8万Lux），室外正午阳光直射可能超过此值，因此不能在室外使用。扫描频率: 8 Hz，位置精度± 4 mm（10m)，角度精度± 0.1°（10m范围内）。NAV350扫描角度分辨率0.25°，角度精度±0.1°。
| 名称 | 型号 | 订货号 | 价格 |
| SICK激光传感器 | NAV350-3232 | 1052928 | 70000元 |
NAV350可出原始激光点坐标的传感器不同，350可以直接输出自己的位置和方向信息(例如SICK的LMS511、倍加福的R2000)。标准以太网输出接口RJ45。
NAV350配置
NAV350使用SOPAS可以配置软件SICK下载官网，搜索SOPAS下载第一个搜索到的条目，下载后打开SopasET.exe文件，界面如下。第一次连接传感器时，点击传感器图标下的提示，选择从设备上传。
作为授权用户使用密码client登录后，双击传感器图标进入下图所示的界面，然后单击下图中的图标将传感器切换到待机状态，传感器头部开始旋转（头部不受阻）。
切换到Landmark detection mode，点击show scan您可以看到扫描点。
除了用SOPAS除了软件配置，我们还可以通过命令线与它通信。下载Hercules SETUP utility软件，进入TCP Client标签页，然后设置传感器IP地址(默认为192.168.1.10)和端口(默认为2111)，如下图所示。然后点击Connect可与传感器建立连接。在下面的Send在输入框中输入相应的指令来控制传感器。
例如输入： <STX>sMN mNPOSGetData<ETX> 该功能是获取单帧扫描数据 <STX>sEN LMDscandata 1<ETX> 该功能是获取连续扫描数据 <STX>sEN LMDscandata 0<ETX> 该功能是停止发送数据 注意输入尖括号中的内容。 在Landmark detection mode在模式下，可以分析传感器返回的数据，每帧数据的格式可以参考官方报纸手册第67页。其中，默认情况是返回距离值。NAV350的分辨率是0.25°，每周扫描360次°，所以返回的有效数据一共有 360 ÷ 0.25 = 1440 360\div0.25=1440 360÷0.25=1440因为返回数据是16进制，对应的是5A0.查阅手册，我们知道，5A0和RSSI这两个值之间的有效距离数据只有1440个。其他数据是传感器的配置参数。
用数学软件Mathematica画出如下图左所示（Matlab也可以)，跟从SOPAS图形对应。
使用反射板
NAV350被设计为使用反射板定位。您可以使用平面反射板或圆柱形反射板。然而，使用平面反射板的缺点是，如果传感器的夹角太大，则无法检测到，无论从哪个角度来看，圆柱形截面都是圆形的，因此建议使用圆柱形反射板。反射板应该更长（最好>50cm），防止传感器本身安装错误或者地面不平导致有角度倾斜而检测不到。例如检测距离在20米时的倾斜不能超过1.43°（ a r c s i n ( 0.5 / 20 ) = 1.43 ° arcsin(0.5/20)=1.43° arcsin(0.5/20)=1.43°）。圆柱的直径在75mm以上左右最好，传感器检测的是反射板的中心点，因此直径大一点小一点都不要紧。传感器能探测反射板的距离是400mm~70100mm，太近或者太远都检测不到，而且检测精度与距离有关系，10米以内精度最好。传感器定位需要至少三块反射板，四个反射板最好，不是越多越好。假如有个反射板距离传感器很远则会影响传感器的定位精度。反射板最好不要布置的太远。鼠标选中哪个反射板，该反射板在图像中显示为红色点，点击“show landmarks”图标即可看到，见下图。
获取实时位置和姿态指令： <STX>sMN mNPOSGetPose 0<ETX> 功能是获取实时位置和姿态 返回示例： sAN mNPOSGetPose 1 0 0 1 103 55 186A4 1 1 71147 1 1 E7000501 3 其中的位置和姿态值是103 55 186A4这三个值，其是16进制数字，将其转换成10进制为259 85 100004，其含义是传感器的位姿 ( x , y , ϕ ) = ( 259 m m , 85 m m , 100.004 ° ) (x,y,\phi)=(259mm,85mm,100.004\degree) (x,y,ϕ)=(259mm,85mm,100.004°)。手册[1]中的mgrad是指千分之一度。
参考资料 [1] Telegrams for Configuring and Operating the NAV350 Laser Positioning Sensor.