SICK激光传感器Tim561使用说明

产品系列	TIM	LMS	NAV
价格	低	中	高
扫描距离	2~10米	≥20米	≥150米
使用环境	室内/室外	室内/室外	室内
精度	3~5cm	~	4mm~15mm

Tim561简介

??SICK Tim561激光传感器如下图所示。5表示测量类型，因此可以输出数据定位导航机器人；6表示检测距离可达10米；1 表示用于室外环境。SICK传感器包装简单，产品配有一个小内六角扳手、两个螺钉和安装支耳，还有保修书，除此之外什么都没有。

??SICK激光传感器的型号和价格见下表：

名称	型号	订货号	价格
SICK激光传感器	TIM561-2050101	1071419	16000元

线缆

??如果你想使用它，你必须有电源电缆和通信电缆。不幸的是，默认情况下，产品不包括任何电缆。你需要额外购买，而且很贵。 ??根据产品说明书《TIM5米供电线缆的订单号为6036159，线缆一端为M12接头，另一端是散线。M12是什么鬼？原来是网线的另一个接头，是普通的RJ45接头相比防水性更好。

?? ?? 通信电缆是以太网电缆，一端是M12(与传感器连接)RJ45（跟PLC或计算机连接)。我不敢随便用电缆，只好买SICK原厂，但是淘宝上有很多通信电缆，而且比SICK便宜多了，我就不被宰了。其实SICK菲尼克斯的电缆。注意M12和RJ45不同，它有几种形式，买的时候要小心，否则插不上，具体要看手册。

??Tim561是额定24V供电实际上可以放宽到9~28V，最大功耗只有7瓦。

使用

??传感器采集的数据如下图左所示。

?? 这些数据是什么意思？Tim561有一个激光头，安装在一个小电机上，电机旋转驱动激光头旋转，扫描环境一周，得到一堆数据，称为点云。直接返回的数据格式为16进制，每个数据用空格隔开。每个数据的含义是激光与环境障碍物的距离，按一定角度均匀分布，距离单位为mm。由于电机旋转速度恒定，角度分辨率不变，只需返回距离数据即可知道环境的形状。查官方手册可以知道Tim561角度分辨率为0.33°，所以我们可以Matlab在数学软件中直观地显示它，如上图右所示，图中对应我房间的形状。