调试维特智能公司的姿态传感器，型号为 WT901C-485 ，记录一下调试过程

首先要注意两点:

修改波特率的指令发送如下图所示(注意10步需要三步s在内部完成后，在图中发送指令是正确的，但间隔有点长，因此修改失败） 发送的指令如下：

50 06 00 69 B5 88 22 A1 50 06 00 04 00 06 45 88 50 06 00 00 00 00 84 4B  

注:写指令时，以第一行为例，50表示地址，06表示写，00 69是寄存器地址，b5 88是指令，最后两个是指令CRC-16（modbus）通过在线验证位置CRC根据计算，一些上位机还具有自动添加验证位的功能。

更改地址的指令如下图所示，操作也需要在10s内完成

发送的指令如下：

50 06 00 69 B5 88 22 A1 50 06 00 1A 00 60 A5 A4 60 06 00 00 00 00 81 BB 

另外，其他参数也是按照这个过程改变的。

使用维特智能官方提供的上位机进行磁场校准，但在我校准后发现yaw角还是不对，不知道为什么。但是我不在乎，因为我的项目主要用于pitch角度与roll角度。

进入维特智能官网，按下图下载上位机。

解压下载的文件夹，然后单击MiniIMU.exe文件，等待其更新系统。

然后进入上位机主界面，上位机显示在搜索设备，但其默认配置(串口COM，设备型号波特率9600WT901C(TTL)）我们的设备可能找不到。

将左上角的配置改为我们的配置，然后点击打开，搜索设备。

校准流程可参考产品介绍页 姿态传感器磁场校准中的操作视频-11。

点击上位机上方的配置按钮，进入配置页面。

首先将传感器水平放置在桌面上，即 X Y XY XY 平面与水平面平行， Z Z Z 轴向天空，点击加速度，等待一段时间，完成加速度校准。

然后点击磁场。

点击球形拟合法，然后参考视频校准磁场。

但是我校准后发现了yaw这个角度和正北还有几度到几十度的差距，这很奇怪。当我随意旋转传感器一段时间时，yaw轴会有很大的偏差。这是以后需要考虑的问题。

另外，传感器 X Y Z XYZ XYZ 轴与东北天方向重合，点击Z轴角度置零，可以暂时将yaw角度变的正确，但是将传感器转动一段时间过后，yaw角度又会不对。