外设对应的串名通常会改变。为了避免手动选择，这里可以给出 USB 创建设备别名的方法。 修改并固定设备本身的芯片串口号 以深度相机为例 添加udev规则
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger 添加另一个设备udev的.sh例子
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK ="wheeltec_controller"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_controller.rules echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK ="rplidar_laser"' >/etc/udev/rules.d/rplidar_laser.rules echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK ="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules service udev reload sleep 2 service udev restart 文件赋权：
sudo chmod 777 fdilink_ahrs_udev.sh 执行脚本：
sudo ./fdilink_ahrs_udev.sh ubuntu查看端口
ll /dev 终端若出现
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Mar 26 19:42 fdilink_ahrs -> ttyUSB0 即成功用 fdilink_ahrs 这个别名代表惯导模块，后续无论连接 到哪个 USB 使用时不需要考虑端口号的变化。
PIP镜像加速
0.临时使用
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package 1.长期使用
pip install pip -U pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 2.配置文件
cd ~/.pip gedit pip.conf 添加内容：
[global] index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.c/simple
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
timeout = 120