Vision-based Robotic Grasping From Object Localization, Object Pose Estimation to Grasp Estimation for Parallel Grippers: A Review

• 本文总结了基于视觉的三个关键任务：
  • 目标定位、目标姿态估计和抓取估计。
• 目标定位任务包括目标定位、目标检测和目标实例分类：
  • 该任务提供输入数据中目标对象的区域。
• 物体姿势估计任务 包括基于相应关系、模板和投票的方法 ：
  • 主要是对6D估计物体姿势，为已知物体产生抓取姿势。
• 抓住估计任务包括二维平面抓取和六自由度抓取：
  • 注：二维平面抓取方法约束于从一个方向抓取。

※ 机器人抓取可以通过不同的组合完成。 - 许多目标姿态估计方法不需要目标定位，而是联合目标定位和目标姿态估计。 - 有些捕获估计方法不进行目标定位和目标姿态估计，而是直接以端到端的方式捕获估计。