接下来，我将以项目开发为主线，总结我今年学习机器人的得失！以下只是个人学习分享，老板不喷！毕竟，我只是一个渣滓。

关注我微信官方账号的人可能看过我之前写的一篇文章渣鑫的故事。

是的，我是渣渣鑫，所以今天抛开别的，我们从机器人开发项目流程开始，谈谈我过去一年的项目经验。

让我们简单地谈谈我参加的比赛。下图是我大二时参加的比赛。我说的不多，但我收获了很多。除了比赛中的奖项，我认为最难忘的是友谊、团队成员的合作、我们通过的每一个小吃和每一个夜晚。青春就是这样。转眼间，大二就要结束了。现在回想起来还是那么美好。我们的青春只有这一次。多年后看这篇文章，我们泪流满面！！ 我记得电赛应该是大二开始的，因为疫情导致比赛推迟。因为资历不够，那一年没有参加电赛。比赛结束后，我决定复盘，做了一辆简单版的电赛车，完成了巡线、数字特征识别、路线规划等功能。 那天晚上，我记得很清楚。第二天，我们大一要来训练。我们三个直到四点多才睡觉。但是当我做这个话题的时候，更不用说我有多兴奋了。我一点也不困。 后来，我们开始了新路标线机器人的新项目

又是一夜的累积，肝！ 第二天一早下去调试，拍视频 开始挑战杯： 每个人都在努力完成自己的任务，没有人懈怠。我们从0开始，一步一步走到现在

最后，我带着它去了挑战杯。虽然我不是很满意，但怎么样？我更关心的是这段经历。比赛就像社会一样，会不知不觉地教我们一些东西。

在此期间，我们经历了大一新生的培训。

大四毕业后，我还留下了和景蔚哥同框的照片。好像一眨眼就要到毕业季了，时间真的很快！

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钢铁侠的现实版 抖音搜索:猪强(普通人造车梦) 老师好，我叫什么同学？

事实上，对于初学者来说，我们有一个空白区，那就是我们不知道学什么，有什么用。就拿我自己来说吧，我大一培训那会儿，学长说要开设单片机课程，但是并没有说什么型号。因为我是个脾气暴躁的人，那天下课后我上网找资料，铺天盖地C51单片机，我以为要学这个单片机，当时花了199买了一门课。那天晚上，我以为我买了一个宝藏。我记得我在半夜两点多看到了它！(根本看不懂)

第二天咨询学长发现学习是stm32...当时我无语了！ 所以这里我想说的是，如果有问题，问问题，虽然我们知道的不多！但至少那些基本的问题还是知道的。

好吧，废话少说。直接去干货！！学什么课程，去哪里学。

我主要学软件，所以对硬件了解不多(有问题可以问我，我认识的大佬)

我认为在学习硬件之前，我们必须普及一些电路知识。对于小白来说，上来学习AD软件只会根据葫芦画瓢，最后连电容和电阻都分不清。我们不要谈论困难的物理知识。毕竟电子设计大赛有专门的电路设计题。这不是看你PCB板子画得怎么样是为了设计电路

补充电路基础知识 凡教育

其实PCB设计很简单，只要有原理图，懂原理图，就可以绘制，看的就是你布线的耐心。嘉立创这边封装什么的都很全，画完直接打板就行（每个月两次免费大板）。上面有很多开源的PCB，可以打着回来玩一玩。

https://www.bilibili.com/video/BV1dU4y187fN?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=b504e7535c0fe22d96216efd422227aa

其实画PCB在很多时候不怎么用，更多的时候是需要我们自己去焊接的。那么焊接就有说到了，简单的直插式焊接，和难度高点的贴片焊接。这个有技巧，而且工具得好，比如加热台，焊锡膏等等。

贴片焊接技术

1.买材料的时候，对于型号的选择，就拿简单的型材和螺丝螺母来说，型材的尺寸和螺母尺寸是否一致，反正我第一次买回来的材料。螺母都塞不进去。当时真的很崩溃。 2.买材料一定要看型号 3.型材连接件种类也有很多，型号也要和型材想匹配。否则配合不上。这些我都有遇到过。这只是其中的一部分。很多都需要大家在制作过程中去学习。毕竟吃一堑长一智嘛

在选材料的时候，其实是能学到很多东西的（我这里以电机驱动和电机选择为例子来简单说一下） 首先是电机驱动：比如我们常用的L298n，TB6612， 我们买材料一定要看材料的属性，是否符合自己项目需求。

这里告诉大家一下，比如一些模块资料我们没有，可以去淘宝搜这些模块，然后和商家要相关资料，大部分在商品介绍里面就会给出。

关于建模这块，我是真的不会，但是我天天看他们建模，整体流程还是懂点的，我这里就以项目开发中，需要建模同学做哪些，来简单聊一聊。

这个我也没什么推荐的，主要是熟能生巧，我建议以项目去学习，就是学习一个零件如何绘制，而不是学习这个软件怎么操作

其实我觉得吧，建模同学才是YYDS，因为他们是最累的，建模就是在没有实物之前，要自己构思每一个结构，心里要有整体的框架，这个是很难的，这不是天马行空的想象，这是要与实际相结合的，建模建不好，实物就做不好。而且建模的一些零件是要靠3D打印的，这对于尺寸要求就很高了。

设计是最难的，你要设计的合理，设计的有美感，确实是需要投入时间好好练习的。

这个的话看自己能力，其实第一个作品，我们的设计周期挺长的，也不要听别人说几小时一个图，我觉得，一个好的设计是需要考虑很多因素的。就第三个机械鸟爪的设计，我们当时为了想自平衡这个结构，换了很多设计，最后虽然没参加比赛，但觉得这个作品学到的东西远远不至于那一张奖状。

如果有人喜欢设计，后期可以往影视设计，三维设计，家居设计方向发展。我这里有一些接单渠道，说到接单我这里插一句，自己还是半瓶醋的时候不要接触，实话。不过你们想接，可以联系我，包括一些程序设计，软件开发相关的我这里也有。

https://data.newrank.cn/m/s.html?s=OSkrODE3Li5I&k https://www.sanweimoxing.com/ https://www.mfcad.com/ 知识付费，所以下图花钱是很正常的

这里面很多3D动力获奖的作品，其实我们做不到完全的创新，那么就在人家的创新上加上自己的元素。这也叫创新。

说到电控这块要学的东西真的很多，其实全部掌握是不可能的，但是学习的过程中会了解到很多知识。丰富了我们的知识面。接下来我就一一介绍一下吧！

下面这些是我大一学习过程中总结的，主要是每个阶段学习对应的一些课程和文章，其实我也没什么讲的，很多东西需要自己去搜集，我的可能只是针对我自己的，不一定适合所有人嘞。

这块我觉得吧！学习单片机开发之前，必须要了解单片机开发的语言，这里主要用到的是C语言开发，和一点点C++知识。 课程推荐：

大家B站搜郝斌C语言（这个课程虽然很老了，但是语言这个东西就和汉字一样，根是不变的）很多人听小甲鱼的，但我还是觉得郝斌老师的不错。

进阶：

c primer plus中文版 视频的话：比较多，想要的私聊我

如果只是想快速做项目的话，这块了解基本语法，数组、函数、结构体、指针（指针了解就行，因为初学不可能一下学会，这是循序渐进的过程）、简单的逻辑运算（与或非）。差不多学完这些，就可以开始学习单片机了。

博睿机器人：这个视频资料目前没有上传，需要的私聊我。但是arduino资料是很多的，B站搜一下就可以啦！

我之前也写过一篇文档，主要就是讲解stm32基础代码的，因为当时一个同学让我帮他写一下。 具体学习流程呢其实也是先看视频入门，然后做几个小项目，差不多基本外设会使用就行，作为下位机来使用就行，主要学习的是GPIO ，时钟，定时器，串口，IIC，SPI，ADC。差不多就这些。 视频推荐：

1. 普中科技（以项目为主）
2. 野火stm32（讲的详细）
3. 正点原子

进阶：

主要是以项目的方式来学习，我这里有两套关于无人机和平衡车开发的资料。在做项目中学习。

这个物联网开发板其实还是很值得大家去学习的呢，现在有一门课程就是物联网，讲的就是万物互联，这也是我们以后发展的方向。

这里我推荐一个博主，非常不错。

其实单片机的学习，最后看的是你编写的逻辑代码和驱动代码，这也就是为什么会有驱动开发工程师和算法工程师了。

物联网是未来发展的大趋势，小米家居就是要实现万物互联。所以还是建议大家学一下的。 物联网学的东西也不少，偏向网络开发这块，像一些通信协议之类的都要了解。

ROS机器人可以说是控制领域的扛把子了，学习起来也是比较吃力的，但是使用起来不难，毕竟开源代码，这里要注意的是，ROS实现的是自动控制，自动控制中，就要求我们精准性，所以硬件这块很重要， 建议学习ROS的时候，先用人家配套的硬件。或者做一个小的，灵活的。 视频推荐：

古月居21讲 windows下安装ROS教程

进阶：塔克创新

需要重点学习的：

熟悉Linux操作 会使用linux指令启动文件 了解ROS包的文件分类 了解tf坐标系 了解里程计 了解Slam算法 了解激光雷达的使用 能够完成上位机和下位机的通信（串口） 使用UWB实现定位

电控在项目中也是很重要的，电控就像是大脑，控制着一切，没有加入电控的机器人，就是没有灵魂的躯壳。

在我们做的互联网+项目中，无人机相关的新技术主要是：

首先是对云台摄像机的视觉伺服控制算法进行研究,设计了一种基于图像坐标偏移反馈的云台运动控制算法。 该算法使云台可根据目标相对位置驱动摄像机转动追踪标靶,从而保证目标标靶质心始终处于图像中心位置,有效解决了无人车跟踪过程中传统固定摄像机视野受限、目标跟踪丢失的问题; 我们也增加了基于增量式PID算法的无人机电机控制技术,解决了电机状态变化较快时发生抖动的问题,从而做出最优决策来向电机发送转向指令,驱动无人机行进。

资料推荐：

ROS无人机学习教程

简单的下位机控制就不讲了，主要讲一下用到的新技术有哪些吧！

这次主要是加入了图像回传功能，和定点拍摄的功能。 图像回传这块用到了网络编程相关的知识，主要是讲拍摄的照片存储到硬盘中，树莓派相当于是客户端，会读取硬盘中图片的路径，将图片发送到服务器端，我们接收到图片后，进行后期制作。 定点拍摄，我们采用opencv的特征点读取。来达到定点拍摄的效果。

网络编程基础知识 mqtt入门介绍

操作起来还是比较简单的，图传现在有很多种，我们学习的这个比较简单。有局限就是必须连接同一局域网（后期应该使用广域网进行图传）

使用ESP实现局域网图传

上面相关的资料我也做了总结：

说实话，项目做的再好，如果PPT上面不下功夫，那只会竹篮打水一场空。关于PPT制作，我总结以下几点：

1. 首先是内容;项目背景、同类产品存在的痛点、针对痛点的解决方案、模型图、工程图、零件图、爆照图、产品细节/功能展示、制作过程（激光切割，数控加工，3D打印等等）、实物展示、知识产权展示（专利，论文等）、未来规划
2. 上面是争对创新类比赛，如果是创业类比赛，就要进行财务分析，市场调研，资产预测等等。 3.PPT 的美观，能让评委眼前一亮。

这是我的机创的一个PPT展示。做PPT你得要会ps的简单抠图和pr的视频制作。这写都是再比赛中会用到的。

其实每个项目的制作流程都是相似的。但我们在准备过程中任然存在诸多问题。

1. 选题不明确，经常换主题，其实我们有啥想法第一时间要和老师沟通，然后就是咨询大家的意见，问问其他同学对于你这个想法是否赞同，让他们提出一些建议。
2. 合理安排时间，不要一个人连续半个月画图，另一个人半个月休息，要将任务分配到每天，每个人上面去。
3. 天马行空的想法可以有，有时候这叫做创新，但是也要结合实际，并不是所有想到的东西，我们都能一比一还原，不确定因素有很多。我们需要以不变应万变。
4. 要做到项目的迭代，不是一个项目啃到老（PPT/策划书都不变），不需要每个项目都做新产品，但是要在每个比赛上面都有提升，有技术的升级。
5. 比赛结果并不重要，学校是一个只有黑白地带的地方，而社会是充满灰色地带的社会，比赛也一样。我们只有眼光放长远，格局放宽广。尽情享受这短暂的比赛过程。
6. 多学知识，为了以后的工作。单位需要我们会什么，我们现在就应该学什么。不要捡了芝麻，丢了西瓜。
7. 努力吧！让我这个小韭菜有朝一日能称为割韭菜的人。

1. 完善自己的知识脑图，并不断优化推荐课程。希望也可以像森哥一样录制自己的视频。
2. 继续学习软件开发，硬件开发，模型建立，希望自己可以像稚晖君一样，能够独立完成项目开发。不断拓宽自己的知识面。
3. 继续对大一，大二学生进行相关基础知识的培训
4. 希望做学弟学妹的领路人，布道师。

1. 把专业技能证书考下。让自己大学不留遗憾吧！！！
2. 呃呃呃，其他也没什么，自己学习这块不太行。。。。
3. 有能力考研的一定要考研（只要卷不死，就往死里卷）

1. 从大二上学期开始，开始规划自己的就业问题，咨询了很多人，网上也看了很多文章。初步决定是想从事嵌入式软件开发。
2. 说到嵌入式这个行业，学的种类有很多种，有软件开发，硬件开发，驱动开发等等，学的知识体系也是很庞大的。这里我简单列举要学的东西。
3. 知识体系

C语言 Linux C++ 数据结构 数据库 QT开发 MFC等等

4. 入坑互联网行业，希望普普通通的我能通过互联网这个行业，进入大厂修炼。

1. 知识付费，我只能说这么多了，想必大家都懂！
2. 通过公众号，个人博客等开始做知识输出