按电流成分分为直流和交流伺服电机 根据是否有电刷，直流伺服电机分为电刷有刷和无刷。 交流伺服电机分为同步电机同步和异步。 交流伺服电机按转子是否分为永磁铁交流伺服和永磁交流伺服。

直流刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，易于控制，需要维护，但维护不方便（碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此，它可用于对成本敏感的普通工业和民用场所。

无刷直流伺服电机与交流伺服电机的功能差异：由于正弦波控制，转矩脉动较小，交流伺服更好。直流伺服是梯形波。但是直流伺服比较简单便宜。

交流伺服电机定子的结构与电容分相式单相异步电机基本相似.定子上有两个位置相差90°一个是励磁绕组Rf，它总是连接到交流电压Uf另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。因此，交流伺服电机又称两个伺服电机。

交流伺服电机的转子通常是鼠笼式的，但为了使伺服电机具有较宽的调速范围和线性机械特性，没有旋转现象和快速响应性能，与普通电机相比，它应具有转子电阻大、旋转惯量小的特点。转子结构有两种形式：一种是由高电阻导电材料制成的鼠笼转子，为了减少转子的旋转惯性，转子变细；另一种是铝合金制成的空心杯转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了降低磁路的磁阻，固定的内定子应放置在空心杯转子中。空心杯转子旋转惯性小，反应快，运行平稳，应用广泛。

当交流伺服电机没有控制电压时，定子中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子产生旋转磁场，转子沿旋转磁场旋转。当负载恒定时，电机的速度随控制电压的大小而变化。当控制电压相反时，伺服电机将反转。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，一般用于运动控制永磁同步电机功率范围大，功率大。大惯量，最高旋转速度低，随着功率的增加而迅速下降。因此适用于低速平稳运行。

随着集成电路、电力电子技术和交流变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术得到了突出的发展。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原直流伺服面临被淘汰的危机。与直流伺服电机相比，永磁交流伺服电机的主要优点是：

• ⑴无电刷和换向器，工作可靠，维护要求低。
• ⑵定子绕组散热更方便。
• ⑶惯性小，容易提高系统的快速性。
• ⑷适用于高速大力矩工作状态。
• ⑸体积和重量在同功率下较小。

断电控制卡，连接控制卡与伺服之间的信号线。必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、使信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线无误后，电机和控制卡(以及PC）上电。此时，电机不应移动，并且可以用外力轻松旋转。如果没有，检查使信号的设置和接线。使用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。伺服的能量信号通过控制卡打开。伺服应以较低的速度旋转，这就是传说中的零漂。抑制零漂的指令或参数通常存在于控制卡上。使用此指令或参数，看看电机的速度和方向是否可以通过此指令(参数)控制。如无法控制，请检查模拟量接线和控制模式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减少。如果电机有负载，行程有限，不要这样。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如方向不一致，可修改控制卡或电机上的参数。

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，最好抑制制它。使用控制卡或伺服抑制零漂移参数，仔细调整，使电机转速接近零。由于零漂移本身也有一定的随机性，因此不需要电机转速绝对为零。

伺服信号再次通过控制卡释放，并在控制卡上输入较小的比例增益。至于它有多小，这只能依靠感觉。如果你真的不放心，输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服的能量信号。此时，电机应能够按照运动指令大致移动。

必须仔细调整控制参数，确保电机按照控制卡的指令移动，这部分工作更有经验，这里只能省略。