伺服电机分为交流伺服和直流伺服两类。
交流伺服电机的基本结构类似于交流感应电机(异步电机)。定子上有两个相位移°励磁绕组的电角Wf和控制绕组WcoWf，连接恒定交流电压，施加到Wc交流电压或相位的变化可以控制电机的运行。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快、灵敏度高、机械特性和调节特性严格的非线性指标(要求分别小于10%~15%和15%~25%)。
直流伺服电机的优缺点
优点：速度控制准确，扭矩速度特性硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。
缺点:电刷换向、速度限制、附加阻力、磨损颗粒(无尘易爆环境不宜)。
直流伺服电机的基本结构与普通直流电机相似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia电枢电压和电枢电流，Ra改变电枢电阻Ua或改变φ，直流伺服电机的转速可以控制，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁直流伺服电机中，励磁绕组被永磁铁取代φ恒定。直流伺服电机具有良好的线性调节特性和快速的时间响应。
交流伺服电机的优缺点
优点：速度控制特性好，整个速度区可实现平稳控制，几乎无振荡，高效率90%以上，发热少，高速控制，高精度位置控制（取决于编码器精度），恒力矩、惯性低、噪音低、无刷磨损、免维护（适用于无尘易爆环境）。
缺点：控制复杂，驱动参数需要现场调整PID确定参数需要更多的连接。