一个完整的机器人由不同的节点组成，不同的节点需要通信，只有相互匹配才能建立连接。

ROS有三种常用的通信机制，即主题、服务和行动。各种节点可以通过定义的每个通信接口有机地连接在一起。

通过以上学习，我们知道不同的节点可以使用不同的编程语言，ROS该系统将这些接口设计成与语言无关的接口，需要在特定的文件中定义传输的数据类型，并在编译成功后自动生成相应的接口C 、Python语言中的数据结构等。

bool get      # 获取目标位置的指令 --- int32 x       # 目标X坐标 int32 y       # Y坐标的目标 

若要获得获取图像的中心坐标，- - -”分割线以上的部分表示获取目标位置的指令，get为true如果我们需要一个位置，服务端会反馈这个x、y坐标，即- - -分割线以下部分的定义。

动作是ROS另一种通信机制。目的是便于管理机器人完整行为的过程。类似于服务，动作也是客户端和服务端模型，比如客户端发送动作的目标，机器人想做什么，服务器端执行动作过程。 控制机器人实现运动目标，并在执行周期中反馈运动状态。与服务一样，它也是一对多通信和同步通信。动作是一种基于主题和服务的应用层通信机制。

接口定义：

bool enable     # 定义动作目标，表示动作开始的指令 --- bool finish     # 定义动作结果，表示是否成功执行 --- int32 state     # 定义动作反馈意味着当前执行的位置 

动作部分的代码是话题和服务的结合。

参数是ROS机器人系统中的全球字典可以在多个节点中共享数据。

ROS参数由键值对组成：

例： 名称：显示亮度：60%

ROS支持的参数值类型如下：

1. bool 和bool[ ]，例如，我们可以控制雷达控制节点，开始扫描和停止扫描。
2. int64 和int64[ ]，整形手术表示一个数字，意思可以自己定义，这里我们可以用来表示李四节点写小说的周期值
3. float64 和float64[ ]，浮点类型可以表示小数类型的参数值
4. string 和string[ ]，字符串可用于表示雷达控制节点中的真实雷达ip地址
5. byte[ ]，字节数组可用于表示图片、点云数据等信息

监控和修改参数将是后续的实用工具——Rqt中继续分析。