QGC GuidedActionController.qml模式和toolBarIndicators 解锁和构型切 控制流程解析

解析GuidedActionController实现模式控制过程

总结模式

actionRTL actionLand actionTakeoff actionResumeMission、actionResumeMissionUploadFail actionResumeMissionUploadFail、actionContinueMission actionMVStartMission actionArm actionDisarm actionEmergencyStop actionChangeAlt actionGoto actionSetWaypoint actionOrbit actionLandAbort actionPause actionMVPause actionVtolTransitionToFwdFlight actionVtolTransitionToFwdFlight actionROI

模式解析

通过不同的不同的方式进行控制MAVLINK协议进行上传到机载端

1.MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE

2.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT

3.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG

4.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT

根据协议对所有模式切换进行分类

1.使用MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE:

actionRTL、actionLand、actionStartMission、actionContinueMission、actionMVStartMission

以RTL为例：

CuideActionController-->executeAction()-->vehicle.cc.guideModeAction()-->firmwarePlugin->guideModeAction()-->_setFlightModeAndValidate()-->setFlightMode();

2.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT：

actionGoto、actionOrbit、actionROI

以actionChangeAlt为例：

CuideActionController-->executeAction()-->vehicle.cc.guidedModeChangeAltitude()-->firmwarePlugin->guidedModeChangeAltitude()-->vehicle->sendMavCommand

3.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG：

actionEmergencyStop、actionChangeAlt、actionTakeoff、actionArm、actionDisarm、actionVtolTransitionToFwdFlight、actionVtolTransitionToFwdFlight、actionLandAbort、actionPause、actionMVPause、

其中arm和Disarm流程一致，直接变化vehicle.armed属性值，属性值Q_PROPERTY绑定，然后触发setArmed和armedChanged;

其他模式流程相同，因此Takeoff为例：

4.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT：

actionResumeMission、actionResumeMissionUploadFail

5.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_SET_CURRENT：actionSetWaypoint

解锁qml->ArmedIndicator.qml

构型切换->VtolModeIndicator.qml

以解锁过程为例：

实现以singal方式实现:

在MainRootWindow.qml中创建singal;

在FlightDisplayView.qml中使用Connnections与guideController进行连接；

跳转confirmAction;

再跳转到executeAction()，以后和GuideActionController中相同；