原标题：松下伺服连接直线电机应用
自直线电机驱动技术诞生和发展以来，它变得越来越成熟。广泛应用于各个领域，具有精度高、无磨损、噪音低、效率高、响应快、节省空间等突出优点。直线电机已广泛应用于民用、工业和军事行业。松下电器专门为直驱领域推出MINAS A6L直驱控制驱动器系列高精度、高速动作。可用于直线电机和直驱旋转电机的驱动。
MINAS A6L系列(特定客户)
位置控制型 A6SL系列, 多功能型 A6SM系列, RTEX对应 标准型 A6NL多功能系列 A6NM系列，EtherCAT对应 标准型 A6BL多功能系列 A6BM系列
继承了A6系列控制基本性能， 高精度、高速动作的直线控制驱动器
电机
对应无三相铁芯、带铁芯、轴电机、直驱电机等
位移传感器
相应的串行通信增量/绝对A/B/Z相位移传感器
检出磁极位置
对应有两种/无磁极位置信号(自动检测)
安装
磁极自动设置、位移传感器方向、增益等
驱动器一览
伺服调试步骤
1.连接驱动器主要包括控制电路电源、控制电路电源和控制器接口X4.外部位移传感器接口X5、编码器X6。
电源连接器和端子台的配线
电源连接器和端子台的配线
连接器 X4 的配线
控制输入
控制输出
脉冲串接器脉冲串接口
连接器 X5 X6 的配线
2.自动设置使用工具的直线电机
使用线性电机自动设置工具(MotorAutoSetup)之后，它可以自动对应于线性电机 参数的初始设置(电流增益光栅尺方向，CS方向)。(关于线性电机自动设置工具，请咨询松下电器。
[[线性电机自动设定工具(MotorAutoSetup)]
如果开始自动设置，伺服能量打开后会自动设置线性电机，所以线性电机会移动。自动设置完成后，伺服能量将自动关闭。
伺服驱动器的电源必须在自动设置后复位。
(关于线性电机自动设置工具的使用，请参考工具附带的步骤。
3.设定方向和电子齿轮比
方向设定
电机动作方向可以切换到位置指令/速度指令/转矩指令的方向。
关联参数
?Pr0.请按以下步骤设置00动作方向设置。
【步骤 1】
请先设置 Pr3.26光栅尺方向反转。
请参考设置方法 4-7-1-4 设定光栅尺的方向。
设置后请写入 EEPROM，再次接通电源。
【步骤 2】
请设定为 Pr0.00=1，写入 EEPROM 再次接通电源。
(出厂设定为 Pr0.00=1.如果处于出厂状态，则无需执行此步骤。
【步骤 3】
伺服使能关闭(电机通电关闭)状态下，请向希望作为装置正方向的方向移动电机。
请确认此时光栅尺的计数方向。如果方向为负，请设置为Pr0.00=0.如果是正方向，请设置为Pr0.00=1.设置后请写入 EEPROM，再次接通电源。
光栅尺的计数方向可根据前监视器光栅尺的脉冲总和(参考) 3-2-1 (6))或者 PANATERM 确认监视器图像光栅尺脉冲总和值的变化方向。
电子齿轮比
将对象设置的电子齿轮比添加到从上位控制器输入的位置指令中，并将此值作为位置控制部分 功能。使用此功能，指定单位下的电机旋转可任意设置 移动量。
关联参数
详细请参考松下伺服电子齿轮比
4.输出输入信号分配
通过松下伺服调试软件PANATERM中引脚定义设置图片可分配输入输出引脚的功能。
增益自动调整
驱动器可以通过增益调整自动调整。自动测量可以使用简单的监视器作为调整指标。伺服增益调整方法与普通旋转伺服电机相同。
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