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Sick编码器CanOpen通信

Can总线

需要在CAN_H和CAN_L接入120欧母的电阻 在这里插入图片描述

Canopen通信

PLC基于编码器之间的所有通信模式COB ID Node ID。Node ID可以通过LSS或 SDO进行设置 其中Node ID最多128个。COB ID如下:

Canopen通信

(Network Management Service): 各种工作模式用于切换编码器:Pre-operational,Operational,Stop, 进行相应的通信和控制。

NMT设置

指令进入各种模式:

Start up信息 Heartbeat信息 Node Guiding信息 1、Start up启动信息: 编码器在启动时,会发送一个信息:COB-ID=700 NodeID. 然后进入PreOperational模式。

SDO介绍

SDO-Service Data Object: 设置和读取参数的服务数据;每个SDO有反馈信息;必须是Pre-operational模式下进行 指令格式

SDO更改后,仍需发送保存指令:

PDO介绍

PDO-Process Data Object:过程数据用于编码器PLC必须在高速实时发送信息Operational在模式下运行。 PDO数据不需要确认信息 更多指令参考手册。

PDO介绍

n通讯类型) PDO需要在传输前进行Mapping,把Object目标值与PLC的PDO对应起来。 默认内容如下: 四种传输方式:

  1. 接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
  2. 数据按设定时间循环发送数据
  3. 根据事件控制倾斜值的变化
  4. 跟随同步信息同步发送。

标签: sick安全继电器ue12

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