大家好，这是我们2017年参加的飞思卡尔智能汽车竞赛视频。
视频中的汽车使用B车模型，最终版本的视频消失了，最终版本可以跑到2.每秒6米，因为有环检，所以速度慢一点，这个视频是调试中后期的视频。
视频车在上坡时抖动很大。后期的解决方案是，当中间电感值检测较大时，判断为上坡（其他情况不大于此值）。此时，设置1-2米内舵机小范围角，适当加速，但不要太快，以防比赛下坡后立即成为弯道。我的程序有8个
传感器，但实际两个就够了，其他用于判断圆环和上坡。再次，添加屏幕可以减少后期的调试时间，屏幕上可以显示任何参数，大大降低开发时间。
后来，我会花时间上传我的车主板、电磁放大器和电机驱动板的原理图PCB，当时，我们让他靠近汽车底盘，大小与汽车一致，主要是为了降低汽车的重心，提高美观性。电机驱动仍需设计良好，需要考虑干扰问题，一些干扰设备应远离信号线。板尽可能小，主板设计加
蜂鸣器，易于调试。
电磁传感器pcb（具体名称不记得了，是放大和稳定电感采集信号的板），尽量在前面小，不要让它靠近舵机和电机，以防止干扰。尽可能减少汽车底板，有利于提高汽车的稳定性，因此轨道经常刮底盘。
汽车调整到后期，机械也占很大一部分，除了板设计部分，还有前轮角度（前两轮可以轻微偏向内侧，通常称为内8），后差速也需要调整，差速太松或太紧不利于转弯和加速，可能会出现尾部。不要考虑转弯偏移，偏移只会浪费时间，赛车是为了尽量避免这种奇怪的工作。
冷静下来磨轮胎，提高摩擦或首要任务，提高摩擦可以先浸泡，至于什么气泡，估计每个学校都有自己的秘密配方，基本上类似于油，直接运行摩擦必须很小，在我磨三套轮胎经验后，轮胎磨到后期，是那种看不见图案，摩擦真的很好，但要注意，磨可能不会让比赛，因为前提是看图案。后期你会发现换了一对轮胎，你调好了PID可能要重新调整，所以一定要在比赛前调整。
最后，我大家比赛成绩好。现在回想起来，实验室调车真的是一次很好的经历。有一群志同道合的朋友学到了很多书本上学不到的知识，所以我们珍惜现在。这段经历会给你带来不同的体验。
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