以下内容将详细介绍使用情况 ODrive 驱动无刷电机的过程，如果您的硬件与本文中使用的相同，配置参数可以根据本文中的配置达到相同的效果。如果硬件使用不同，您需要适当调整个别参数。

• ODrive

  • 硬件版本：ODrive v3.6 56v电压版本
  • 固件版本：fw-v0.5.1

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• 小米9号平衡轮毂电机

  • 极对数：15
  • 额定转速：200RPM
  • 额定电压：24-48VDC
  • 额定输出功率：<=350W
  • 有感反馈：霍尔传感器

• 功率耗散电阻(可选)

  50W 2R 金壳功率耗散电阻

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配置前，建议先擦除配置(odrv0.erase_configuration()Enter)并重启 ODrive 确保配置恢复为固件默认配置

odrv0.config.brake_resistance = 2.0 

配置功耗电阻值，我们使用的功耗电阻值为 2 Ohm，如果不接制动电阻或不想使用功率耗散电阻，则此配置为 0 即可

odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8 

当电源电压低于 8V 停止电机并报错，注意：8V 对于极限值，建议根据自己使用的准确地保护极限值 ODrive 主板

odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56 

当电源电压高于 56V 停止电机并报错，注意：56V 对于极限值，建议根据自己使用的准确地保护极限值 ODrive 主板

odrv0.config.dc_max_positive_current = 80 

当母线电流高于母线电流过流保护阈值时， 80A 停止电机并报错，配置无限时禁止此保护

odrv0.config.dc_max_negative_current = -5 

配置电机制动时在母线上产生的反向电流过流保护阈值，当反向电流高于 5A 当电机停止并报错时，禁止在负无限时进行保护

odrv0.config.max_regen_current = 0 

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 15 

配置电机极对数，我们使用的电机极对数为 15

电机极对数可以通过以下方式获得：

1. 查找电机数据手册通常有说明
2. 数一数电机永磁体的数量，然后除以 2 是电机的极对数
3. 直流电源连接在两条电机线之间，电源电压设定为额定直流母线电压的5% (您也可以将电源设置为电机的额定电流)
   • 用手旋转电机，应稍有阻力，否则：
     • 如果电机不能转动，请降低施加的电压或电流
     • 如果电机产生的电阻过小，请逐渐增加施加的电压或电流
   • 用手转动转子，转动停顿的次数是电机的极对数

odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10 

电机参数校准时配置电流，电机参数校准和电流值霍尔偏移校准使用时，如果设置过小，霍尔偏移校准时电机旋转力不够

odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 5 

配置电机参数校准时的电压，电机相电阻越高，值越高，但如果值过高，电流过大，过流保护错误

odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT 

odrv0.axis0.motor.config.current_control_bandwidth = 100

配置电机电流控制器带宽，由于轮毂电机与普通的电机相比具有更高的相电阻和相电感，因此电流控制器带宽比普通电机参数要小

odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 20

配置电机运行的最大电流限制

odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 30

配置电机电流采样范围，注意：此值设置后需要重新启动才能生效

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_HALL

配置电机编码器类型为霍尔信号输入

odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 90

配置编码器分辨率，即电机转动一圈多少个计数值，霍尔反馈对于电机中的每个对极有6种状态，由于我们的电机是15个极对，因此将 cpr 设置为 15 * 6 = 90

odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 100

设置编码器 PLL 带宽，一般编码器分辨率越高(cpr > 4000个计数/转)此值应该越高，这样有助于减少电机振动，由于霍尔反馈每转仅具有 90 个计数，因此我们希望减少速度跟踪带宽以获得更平滑的转速估计

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL

配置电机控制模式，由于霍尔反馈分辨率较低，位置模式效果不理想，我们设置为转速控制模式

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 10

配置电机最大转速，单位为 [turn/s]，例如：此处我们配置为 10 转/秒 即 600 转/分

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.2
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.07

配置控制器控制增益，vel_gain 和 vel_integrator_gain 为速度环增益

odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP

将输入模式配置为转速爬升模式，如果不想只用 ODrive 内部的转速爬升可以设置为直接控制模式（INPUT_MODE_PASSTHROUGH）

odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 10

配置转速爬升速度，单位为 [(turn/s) / s] ，例如：此值设置为10表示当设置电机5转/秒运行时电机由静止加速到 5转/秒这个加速程耗费 0.5 秒

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

保存配置参数并重启 ODrive 已使某些配置参数生效

等待 ODrive 重新连接到 odrivetool

注意：进行参数校准前请确保电机转子能够自由旋转而且不能有偏载，即负载均匀和较弱的摩擦负载才行，重载或类似弹簧载荷不行，否则将影响参数自动校准

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

进行自动检测电机参数，执行这条命令后大约2秒，应听到电机发出哔声

dump_errors(odrv0)

检查错误代码，如果都为 no error 表明一切正常，否则结合错误代码信息对问题分析，当问题解决后输入 dump_errors(odrv0, True) Enter 对错误代码进行清除，然后重新执行电机参数校准

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

将电机 pre_calibrated 设置为 True，表示电机已校准下次重新启动后可以直接使用本次校准的结果

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

进行霍尔传感器偏移校准，电机将向一个方向转动几秒钟然后再反方向转动几秒钟

dump_errors(odrv0)

检查错误代码，如果都为 no error 表明一切正常，否则结合错误代码信息对问题分析，当问题解决后输入 dump_errors(odrv0, True) Enter 对错误代码进行清除，然后重新执行霍尔传感器偏移校准

odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated = True

将编码器 pre_calibrated 设置为 True，表示编码器已校准下次重新启动后可以直接使用本次校准的结果

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

将自动检测的电机参数保存并重启

等待 ODrive 重新连接到 odrivetool

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

进入闭环运行模式，此时电机将进入转速闭环模式

odrv0.axis0.controller.input_vel = 4

命令电机已 4 转/秒 转动，如果想反方向转动设置为 -4 即可，也可以设置为小数，如：0.5 转/秒

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

如果想释放电机，发送此命令即可让 ODrive 进入待机模式，此时电机可以被自由转动

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区或QQ群 851421965 进行交流