大学项目遇到的问题及解决方案总结
项目1：远洋船务有限公司外包项目-转速计
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实时转速显示数字管V，一个io输出与速度有数学关系的脉冲信号(公式已知)频率。
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1、启动自检、数字管和led闪烁，10s正常工作后。2.默认情况下，显示速度时未显示的数字管是黑色的，速度上升后才会发光。3.当需要更改参数时，按键1，显示不同的参数值，修改长按键4，led与数码管闪烁，按键短按加减1，长按快速加减，长按4保存。4、报警功能，对于继电器1当速度大于高阈值时动作，小于低阈值时延后D秒，继电器1不动作。其它继电器只有一个阈值，大于动作，小于不动作。
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一开始对方说模拟实现这些功能，我用proteus模拟实现后，对方要做实物，proteus仿真到stm32实物实现代码可能不完全可用，尤其是延迟定时器中断。模拟后，将程序烧录到实物上存在定时器无法使用的问题。输出与转速有数学关系(公式已知)频率IO只有当转速达到一定时，频率才会变化，不能实时跟随转速变化，有些转速值根本无法显示。实现要求4时，暂时不知道如何实现。
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当被告知模拟代码不适用时，我先在自己身上stm32上写了一个简单的程序，包括定时器中断，然后放在里面proteus模拟软件中的内部真的中断了led闪烁频率不符合我设定的参数要求。百度，仿真stm32时，时钟确实存在不准的问题，原因是proteus软件问题，proteus模拟51单片机可以，模拟stm32程序中使用的时钟计算不准确。所以我只是写了另一个适合实物的代码。我知道对方要求做实物，所以我直接在实物上调试。因此，我在自己的单片机上重写了一个定时器（根据我以前写定时器的想法），并问对方有多少ms执行哪些程序会大大改变参数。输出频率不能跟随输入实时变化的问题是，在代码程序中输出频率时，只修改了计数阈值的参数。根据已知的数学公式，没有考虑速度范围，导致数学公式获得的计数阈值无法达到。因此，我根据速度范围修改了定时器的基数阈值和分频系数，当数字管显示速度时，当速度变化较大时，使用类似的二分法原理，数字管显示是一个逐渐接近目标值的过程，而不是来回跳跃，让用户看起来更舒适。在最终实现要求4时，我想到了数字电气中的施密特触发器，类似于施密特触发器，所以我定义了两个参数来标记当前状态是从低到高还是从高到低。
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模拟是否可行并不意味着实物没有问题。如果你最终想做实物，如果没有危险和成本，直接在实物上做。用于程序调试debug很快就会出现问题。
项目2：角磨机牵引绳拉力试验滑车-山西电网项目
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实时显示钢丝绳张力和高空风速值，实时向工作人员显示两个值
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1.钢丝绳张力和风速超过阈值报警。2.测量的钢丝绳张力误差小于2%。3.通信距离大于2km。4.实时上传到云平台并实时显示(可选)。
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通过传感器获得钢丝绳的张力值和风速值stm32的DAC根据传感器的压力和输出电压关系，收集传感器的电压值并将其转换为压力值。但压力传感器输出的电压值为0~5v，采集前，我用电阻分压让单片机采集0-3.3v电压值，但同一压力，不同单片机收集的值不同，三轮滑机械结构获得的钢丝绳张力值受机械结构精度的影响较大。
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对于DAC电压采集，我在网上收集了别人做的5v转3.3v降压电路，但仍存在不同单片机收集的不同值的问题。后来，我问了模具电气老师。老师说，如果精度要求不是很高，直接分压两个电阻。我说我想使用单片机DAC采集时，老师说采集前最好加个跟随器，因为分压电阻与单片机内的电阻并联，分压公式不对，我突然意识到，最后，在采集前添加了一个电压跟踪器。果然，不同的单片机在相同的压力下采集相同的压力。对于张力值受机械结构影响较大的问题，我正在调试stm32程序获得的经验(有时候不想debug，就printf打印变量值，添加程序循环等printf打印字符看程序跑到哪里)建议老师先做实验，然后记录钢丝绳的张力值和张力值stm32DAC收集到的电压值，多记录几组，然后拟合电压值和钢丝绳张力值的曲线，最后以数组的形式列出电压值及其相应的张力值，最后通过数组中的电压值，显示相应的张力值。
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对于没有做过的功能，百度，尤其是CSDN找到它，学习别人的计划，理解和修改你自己的项目。不要理解问题也记得问专业课程老师，他们知道最基本的原则，但也有项目经验。
项目3：智能物流搬运机器人-全国大学生工程综合能力培训大赛（山西省一等奖）
- 根据二维码值和物块摆放顺序，识别二维码，区分物块的颜色，将上下两层共有6个物块到指定位置，最后返回。
- 1.程序自动运行得满分，遥控运行基于原始得分*50%。2、一次性装卸3个物块（国赛要求）。3、不能使用补光灯（国赛要求）。
- 我主要负责视觉，通过串口与负责物流车程序的队友沟通。openmv在程序中，识别块的颜色受环境照明的影响很大，有时无法识别，或将识别错误的顺序发送给主控单片机或几个顺序，导致物流车辆行走轨迹异常，队友找不到问题（他们都认为他们的程序没有问题）。
- 对于openmv百度搜索识别物块的颜色时，大多数人都会遇到同样的问题。所以我研究了openmv识别颜色的原理，openmv识别块的颜色将提前有一个颜色阈值。根据此阈值，找到相机中和阈值表示的相同像素域。它受环境光的影响很大，因为环境光强的物体是明亮的，光弱的物体是暗的，有时与设定的颜色阈值有很大的不同，因此无法识别。如果环境光强不变，就很容易识别，所以在物流车辆的基础上增加了光强传感器和补充灯，记录最快识别块颜色时的光强值。如果程序中检测到的光强小于此值，则增加补充灯的亮度。如果大于此值，则减弱补充灯的亮度。其他团队在比赛前根据当时的环境调试识别块的颜色阈值。我们的计划节省了很多时间来调试其他功能。与队友合作的问题，因为我们都认为我们的程序没有问题，找不到解决方案，但两个人仍然看代码，因为我们通过串口通信，所以在串口助手的帮助下模拟汽车旅行过程，终于发现了问题，通过串口屏幕看到我识别没有问题，但我发送了两个二维码值给队友主控单片机，导致第二次发送，队友认为是块颜色值，因此，物流车辆行走轨迹异常。
- 与队友沟通时，必须首先确定发送数据协议，并发送几次。在发送程序中检查车辆数据是否有问题，然后发送。对于串口通信，可以使用串口助理软件调试发送人和接收人的程序。