原谅博主回忆大学的青春，想看干货直接跳过这一节

就像浪漫剧中的传统开场一样，我将简要介绍我与萝卜坑的命运。首先，我的本科专业是机械设计、制造和自动化。为什么要选择机械？原因可能只不过是：1)良好的就业；2)农村儿童，亲戚是农民，没有人帮我分析他们可以选择什么专业；3)大学前不玩电脑，真的。

刚刚摆脱高三压抑的生活，准备在大学生活中寻找美好的爱情，迎接这个丰富多彩的世界，做一缕无拘无束的风。然而，这种想法很快就完全改变了。也就是说，在了解了传统机械和本专业的培训计划后，我毅然改变了专业。当时，这是一个非常简单的想法。我不想进车间弄油。这也是我未来所有选择的目的。

因为转专业比较早，适应起来还是很容易的，新专业真的很独特。除了工作日，周末也在上课。虽然有点苦，但还是挺适合我什么都不懂的。毕竟什么都要学。当然，从现在开始是另一种生活方式。

作为新学院的主要竞赛ROBOCON，我也很自然而言跟着师兄们去划水。由于天资驽钝，最终在视觉组，电控组和机械组之间选择了机械组，兜兜转转还是回到了原点。不过，也不是很亏，毕竟我也探索过了，试过了自己是啥料。

进去才发现，“萝卜坑”的氛围那是杠杠的，自己作为菜鸟也玩得很开心，很幸运遇上与自己相伴的队友，那将是我人生最快乐的回忆之一！

简介： 比赛要求设计和制造两个机器人相互合作，一个机器人到放球区拿起绣球花，交给另一个机器人，机器人投掷绣球花。目的是在3分钟内完成绣球花的抓取、交接和投掷，使绣球花顺利通过高高的垂直环，最终以最快、最准确的速度将绣球花扔进指定环。

职责： 由于比赛要求制作两台机器人，我主要参与取球机器人的球箱设计，并负责机器人的改进和维护。

1.机器人整体设计： 整体分上下两部分，下半部分使用全向轮底盘和东大定位器，上半部分使用集取球和递球为一体的球箱。设计目的是追求简便稳定，容错性强，如图1所示。 图1:取球机器人整体机构

2. 球箱机构设计： 球箱的主体类似于一个长方体，总共有6个表面。两侧和下面是封闭的表面，前后两侧是绣球的递球和取球方向（后面是两对半弧形的部分），顶部是由四个小气缸组成的交替机构。最多可以出和携带三个绣球花，通过控制气缸的膨胀来交替释放绣球花的滑动。 （注：绣球花的末端固定着一根绳子，绳子上有一个结，可以在球箱上方的滑轨上移动）

（1） 球箱优点：

• 能快速稳定地从球架上抓取绣球；
• 每次交接的绣球数量可以准确控制；

（2） 球箱缺点：

• 造型简单，减震性差，机构寿命短；
• 单侧滑轨与两个气缸同时固定，容易因气缸不稳定而变形大，摩擦严重； 图2：球箱的机构设计

简介： 比赛需要两个机器人的设计和制造，即信使1机器人和信使2机器人。他们需要在3分钟内相互配合，克服穿树林、过桥、跨界线、进入沙漠、越山、涉草、爬山等障碍，完成交接令牌、扔兽骨、爬山、举起令牌的任务，最综合评价第一队获胜。

职责： 今年哥哥的离开，合作伙伴的离开，机械组只剩下我这个新手兄弟。不幸的是，今年的萝卜坑发生了重大变化，引进了流行的四足机器人，这是我主要负责的设计工作。

今年设计的四足机器人有三种，分别基于Minitaur四足机器人、克兰连杆机构原理和雪夫连杆的原理下面将详细说明设计制造。

1. 模仿Minitaur并联四足机器人： 并联四足机器人参考Minitaur两台电机同轴并联面对面的设计方案旨在保证单腿360度旋转，直驱设计可以减少摩擦的影响，使其具有较高的动态性能，如图3所示。 图3：模仿Minitaur并联四足机器人

2. 基于克兰连杆机构的四足机器人： 四足机器人是基于克兰连杆机构设计的，旨在降低控制算法的难度，具有更好的应力性能和急回特性，如图4所示。 图4：基于克兰连杆机构的四足机器人

3. 四足机器人基于切比雪夫连杆机构： 切比雪夫连杆机构广泛应用于机器人步态模拟，其轨迹底部相对稳定，步态与四足动物非常相似，收腿动作具有急回特性。 图5：四足机器人基于切比雪夫连杆机构

事实上，当年设计的四足机器人机构远不止这三种，但上述三种是最终制作样机进行测试的，最终在4月份确定了四足机器人。以下是对上述三个四足机器人的简要总结。

• 尽管模仿Minitaur并联四足机器人在外观和实际功能上都是最好的，但其控制算法对我们来说仍然相对困难。尽管最终发现该机构基于动力学的控制非常强大，比如拉格朗日建立的运动模型匹配精度也很高，但最终还是没有调出来。
• 四足机器人的足部轨迹也很好，基于克兰连杆机构的控制也很简单，但其运动轨迹范围较低，难以跨越高障碍，在经过Solidworks的motion经过分析和实际试验，该机构被放弃。
• 虽然基于切比雪夫连杆机构的四足机器人不像传统意义上的四足机器人，但规则写道，四足机器人被允许参加比赛。事实上，这个机器人的设计灵感来自印度的球队，因为印度的球队每年都很快进行国内比赛，我们每年都通过油管向他们学习。运动轨迹范围变化较大，而且步伐稳定，能够完成当年比赛设置的所有障碍高度。缺点是速度慢，摩擦损失大，私下叫小鸭。

今年是我们第二次踏上萝卜坑。作为本次比赛的新院校，第一年只获得了全国三等奖，其实被虐的很惨(据哥哥回忆)。所以，我们都希望在飞龙绣球上大放异彩，只为一口气而战。还记得，无数个晚上躺在场地上熬夜调试的背影(因为场地在户外露天，蚊贼多)；还记得，忙着拉帆布遮雨(最后还是输给了自然的力量)；还记得，角磨机飞溅的火花落在皮肤上的刺痛(其实麻木了就没感觉了)；还记得，在主场作战时，我们连续两天两夜不睡觉，只是为了争分夺秒，提高机器人的稳定性；还记得，第一次进入全国比赛，第一次进入全国四强，所有球员的真实感受……今年，我们有太多美好的回忆，让我们再次回忆这段话 季军之路。

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第三年，我们期待着再次与剑指合作，我们不得不告别可爱的哥哥和梦想中的队友。整个团队措手不及。。整个机械团队需要重建和吸收新的血液，整个团队需要重组士气，再次捍卫刚刚获得的荣誉。说实话，我的心很酷，看到我以前的队友不再参加比赛也很困惑，毕竟，我还没有想过未来该怎么走，我怎么有信心坚持下去呢？更令人欣慰的是，哥哥也帮助了很多哥哥，想想都感到很尴尬。如果说前一年还是充满斗志的，那就是以破釜沉舟的心态去争取荣誉。，证明我们不是靠运气走到最后的。我不知道也不想回忆起今年我是怎么走过的。迷茫？迷茫？都成了过眼云烟。让我们回顾一下今年的荣誉战。

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对于萝卜坑，从无知的绿色到不愿意离开，我们一起经历了太多，我不敢说加入萝卜坑这个大家庭能学到什么，但你会有最好的伙伴，志同道合的朋友，互相支持的队友。今天，我一直把这种友谊留在心里，我也将以从这里学到的努力工作精神贯彻到我的奋斗生活中。 再次感谢我的队友，我的师兄和伙伴们，我的人生有你们变得精彩！