Robotis - USB2Dynamixel - PC Interface to Bioloid Bus

RS232 halfdeplex半双工模式：http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/t-5899.html

http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?6633-Dynamixel-SDK-linux-COMM_RXTIMEOUT-error&p=62043#post62043

自建电路实现。

USB2Dynamixel实现方式：

http://support.robotis.com/en/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/linux/gcc.htm

修改linux驱动延迟参数。

cat /sys/module/ftdi_sio/drivers/usb-serial\:ftdi_sio/ttyUSB2/latency_timer 看最新的驱动已经是1了ms延迟参数。

设置组参数.groups runji. cat /et/group 在其中dialout组添加登录用户。但这种方法在这里无效。

飞线焊接TXD_LED.RXD_LED能看到写一次，产生一次TXD_LED信号。但是抓不到TXDEN信号。似乎必须用示波器来看。

如果能找到信号，可能需要从servo firmware开始解决。

如果找不到信号，则需要从板极电路中获取信号分析协议。