MPU6050六轴传感器，可同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪（三轴角速度）和温度，可用于平衡车辆、四轴飞机、手机、运动手镯等设备，三维坐标方向为三轴加速方向，三维坐标各方向形成角速度，表示形成三轴陀螺仪(角速)。
网上有很多MPU6050英文版中文版数据手册可以翻看了解常识。现在直接切入主题。我们直接使用的模块如下图所示:
VCC：3.3-5V直流电(板载稳压芯片)
GND：地线
SCL：MPU6050作为从机时IIC时钟线
SDA：MPU6050作为从机时IIC数据线
XCL：MPU6050作为主机时IIC时钟线
XDA：MPU6050作为主机时IIC数据线
AD地址管脚，决定IIC地址最低一位，AD0引脚接GND时，地址为0x68，接3.3V时，地址为0x可直接在宏定义中修改。
INT：中断引脚
ADC分辨率为：加速度为16位，角速为16位
加速度测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g，g重力加速度为9.8m/s2
最高加速分辨率：16384LSB/g.(当读数为16384时，此时加速度为9.8）
加速度的线性误差为：0.1g
加速输出频率：最高1000Hz
角速度测量范围：±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s
最高角度分辨率：131LSB/g.
角速的线性误差为：0.1g
角速输出频率：最高8000Hz
温度测量为-40°~ 85°
温度传感器分辨率：340LSB/°C
温度的线性误差为：±1°
DMP姿态解算频率最高为200Hz(姿态数据每秒可输出200次)
由于ADC分辨率为16位，因此最大表示为65536±2g时，为65536/4=16384，此时为1g表示加速。±250°/s时，为65536/500=131此时表示角速为1°。
从介绍引脚可以看出，MPU6050是以IIC为通讯的，直接通过IIC最高频率为200的数据输出到主控制器，最高频率为200Hz。阅读原始数据的主要思想是逐步阅读正确的数据，以收集正确的传感器信息。
飞机姿势主要是偏航角（Yaw），横滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）。