前言

学习激光雷达4个多月，整理记录运行雷达的全过程，算是学习总结。

1.烧录ubuntu镜像到树莓派

第一步，用SDFormatter工具格式化SD卡。前往下载

第二步，用balenaEtcher烧录工具。前往下载

将树莓派用HDMI连接显示屏，插入键盘鼠标，接入电源，打开登录界面，因为没有桌面，所以是终端风格，根据提示输入密码，初始密码是ubuntu(可能要输两次)，按提示重新设置密码，字母加数字，再次登录。

插入网线(也可以用笔记本共享以太网口网络)，然后输入

sudo vi /etc/apt/sources.list

vim是文本编辑的操作命令，有自己的使用规则，读者参考学习：参考链接

输入i，进入编辑模式，将其中deb https://到/Ubuntu-ports网站之间的替换mirrors.aliyun.com。然后按下ESC退出编辑，输入：wq(冒号不掉)保存退出。

sudo apt-get update

更新，不error换源成功。

3. 安装ubuntu mate桌面

lubuntu是最轻量级的桌面，但是敲代码的时候没有找到(这个桌面在32个架构下面，但是32个架构不能工作loam_livox算法），如果找到可以尝试一下。这里我们下载ubuntu-mate桌面不是很消耗内存，而且更漂亮。

sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop

安装后输入

sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu-mate.conf 

修改为： [Seat:*] user-session=mategreeter-show-manual-login=true allow-guest=false

然后输入重启命令。

sudo reboot

4. 安装ros

这里有一个一键安装方法:鱼香ROS网站上线|安装一行代码ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本

按提示安装即可。我们下载ros melodic完整版本，因为我们是ubuntu18.04

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

亲测好用，不需要换源，加密钥等复杂操作，尤其是rosdep初始化往往是失败的问题。

5. 测试小乌龟模拟

打开三个终端，输入以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

点击最后一个终端，然后用键盘上的方向键控制小乌龟的移动，证明ros安装成功。

6. 安装其他所需库

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

7. 设置静态ip

请注意，激光探测器的静态 IP 地址应设置为 192.168.1.X 。其中,X 与激光探测仪的广播码有关。若激光探测的广播代码 1 结尾,则 X 需设置为 11 至 80 之间的任意数字;若激光探测的广播代码 2 结尾,则 X 需设置为 81 至 150 之间的任意数字;若激光探测的广播代码 3 结尾,则 X 需设置为 151 至 220 之间的任何数字。

以广播代码1为例，假设IP地址修改为192.168.1.100，子网掩码24位，即255.255.255.0.网关设置为192.168.1.1，DNS1：223.5.5.5，DNS2：223.6.6.6

sudo vi /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

修改如下内容：

network:     ethernets:         eth0:             dhcp4: no             addresses: [192.168.1.50/24]             optional: true             gateway4: 192.168.1.1             nameservers:                     addresses: [223.5.5.5,223.6.6.6]       version: 2

注意每行的格式，如果位置不正确，修改就不会成功。

使修改生效：

sudo netplan apply  

8. 安装Ceres Solver

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libsuitesparse-dev tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz mkdir build cd build cmake .. sudo make sudo make test sudo make install

9.创造工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make source devel/setup.bash

10.下载运行算法

    cd ~/catkin_ws/src     git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git     cd ../     catkin_make     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

11. 安装Livox_SDK

sudo apt install cmake git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK cd build && cmake .. make sudo make install

12. 安装Livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src cd ws_livox catkin_make source ./devel/setup.sh

13. 运行算法

      
       cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_livox livox.launch
      

14. 运行Livox_ros_driver

cd ~/ws_livox
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

到这里就可以看到rviz中扫描出来的点云图了。

 参考博客：

ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程

鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本

运行基于MID-40雷达的LOAM_LIVOX算法的全过程