修改1：
在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/ 把rs_camera.launch中的
<arg name="unite_imu_method" default="copy"/> 修改为：
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/> 分别打开三个terminal，电脑插上realsense d435i，操作以下命令：
roscore roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rostopic list 查看是否有 /camera/imu ，有这句话说明ok
修改2：
dwa_loop_move_base_simulation_object_zhan.launch文件中修改realsense d435i修改为
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch"/> 修改3：
dwa_loop_move_base_simulation_object_zhan.launch添加到文件中TF变换。
<node name="base_imu_link" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 3.1415926 0 /base_link /base_imu_link 50"/> 若是单独的imu可能需要传感器TF坐标转换。我在这里用的reslsense d435i，相机已经完成TFi所以这一步不需要修改。
修改4：
下载robot_pose_ekf功能包，编译，可能会报错。
– package ‘orocos-bfl’ not found CMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPkgConfig.cmake:283 (message): A required package was not found Call Stack (most recent call first): /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPkgConfig.cmake:337 (_pkg_check_modules_internal) robot_pose_ekf/CMakeLists.txt:6 (pkg_check_modules) 原因是：缺乏orocos-bfl包 解决方法：安装orocos-bfl包后重新编译
sudo apt-get install ros-melodic-bfl 或者源安装：https://aur.archlinux.org/packages/ros-melodic-bfl
cd bfl-release-release-melodic-bfl-0.8.0-0/ mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 修改5：
修改robot_pose_ekf.launch修改文件夹内容如下：
<launch> <node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
<param name="output_frame" value="odom"/>
<param name="base_footprint_frame" value="base_link"/>
<param name="freq" value="30.0"/>
<param name="sensor_timeout" value="1.0"/>
<param name="odom_used" value="true"/>
<param name="imu_used" value="true"/>
<param name="vo_used" value="false"/>
<remap from="imu_data" to="camera/imu" />
</node>
</launch>