我的文件使用硬件IIC读取数据的方式可以直接配合CUBEMX使用非常方便 使用方法也很简单， 只需调用初始化文件和读取数据的文件。我喜欢通过结构体读取数据。简单明了，处理方便，调试程序清晰。

  VL53L0x_init(&hi2c2);   VL53L0x_ReadDistance(&hi2c2,&VL53L0x_Bottom);  

 这有点麻烦，因为配置是模拟IIC，想起来可能没那么稳定。STM32的IIC一般只有两个接口进行模拟IIC读取数据也是一种节约资源的方式。使用时只需初始化，然后用结构接收。 

u8 TCS34725_Init(void); u8 TCS34725_GetRawData(COLOR_RGBC *rgbc); u8 TCS234725_Init(void); u8 TCS234725_GetRawData(COLOR_RGBC *rgbc); void RGBtoHSL(COLOR_RGBC *Rgb, COLOR_HSL *Hsl); 

 在文件里面是配置了两个颜色传感器，读取方式有RGB和HSL可自行选择两种方式，推荐使用HSL使用的方法，HSL对光线影响不大，使用时主要调节传感器与识别物之间的距离，距离对数值也有影响。  若要自行更改配置IO口，需要改变宏定义。  ![宏定义](https://img-blog.csdnimg.cn/1f31c9dc0a744fc28d6943e5587a23e3.png) 

使用这些文件时，文件中的文件sys.h也加进去， 有一些定义，可以添加调用头文件main.h里面

当我使用超声波时，读取一两个超声波数据并不是什么大问题。如果读数过多，读时间增加，如果配置其他任务，就会产生影响。在大型项目开发中，不建议使用裸机开发，可以使用FreeRtos多线程操作可以减少开发时间和调试时间cubemx工具，使用也很方便，移植标准库FreeRtos操作系统可参考正点原子视频。 回到使用超声波，配置起来有点麻烦。CUBEMX里面配置 那么其他基础就不用说了，要配置TRI的IO口为输出模式，根据自己的需要配置，头文件中也有宏定义

在代码头文件中，有相应的初始化文件。

我配置了四个超声波 根据自己的需要调用。不建议使用更多的超声波。如果项目需要更多的超声波，建议使用串行控制。

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