第6章 实战项目篇

6.1 无线遥控智能汽车

6.1.1 概述

智能汽车是一种以轮子为移动机构，实现自主驾驶的机器人，又称轮式机器人。可应用于不适合人类工作的环境，如灾难救援、户外探险等。智能汽车不同于遥控汽车，因为后者需要操作人员控制其转向、启动、停止、前进和后退，以及控制其速度。常见的模型车属于这种遥控车。智能汽车可以通过计算机编程控制驾驶方向、启停和速度，无需人工干预，也可以通过修改智能汽车程序来改变驾驶模式。

智能汽车的典型特点是：1）至少有一个微控制器，通过微控制器控制驾驶方向、启停和速度；2）传感器具有多种功能，以获得外部环境，以便控制器做出准确的决策。

本节将以介绍为基础Arduino与LabVIEW无线遥控智能车，可实现自主(巡线和避障)和遥控两种功能，并可在两种功能之间切换。采用智能车Arduino上位机软件作为控制控制核心LabVIEW 2012，两者通过APC220无线数传模块实现无线通信。无线遥控智能汽车总体框图如图6-1所示。

智能汽车车身采用两个驱动轮和一个通用轮的三轮汽车模型，驱动电机采用直流减速电机，电机驱动模块采用VNH2SP跟踪传感器采用30模块OPENJUMPER红外巡线传感器OJ-C