最近一段时间在调试飞控遥控器模块，是基于SBUS，我在裸机上跑了，很多细节越值得注意。写这篇文章也是为了记录自己，保持初学者的心。其实这篇文章和蓝牙有类似的方式和结构。

这个实验不仅可以通过购买蓝牙来解决。一般来说，几乎每个人都有一部手机，但不一定有一套飞行遥控器，但市场上有各种各样的遥控器。本文开发了特定的遥控器，最后将附加遥控器链接。

翻了一段时间网上文章，总结一下，sbus这是一套基于串口的传输协议，就像我们通常使用9600波特率的串口一样，当我们使用它时，配置有点不同。例如，就好像你可以在轨道上运行绿色铁皮车、动车组和更先进的高速列车一样。仔细理解这个比喻，轨道没有改变，运行的东西和运输也改变了。

很多文章都说，硬件取反，软件只能反向数据位，不能反向停止，所以不要试图走捷径，或者诚实地焊接反相器。

在使用sbus与普通串口的配置只有一点区别.

• 波特率100K(100000)
• 停止位 2个
• 校验EVEN
• sbus数据是：以0F开头，00为结束。 如下图所示(已反向)，串口助手打印的数据和配置最好是每行25bit,方便看。

这部分这部分挺多的，大部分都差不多，只有不同的电阻值，都是用的NPN建议直接在网上找到8050三级管，具体链接也放在后面。

以下来自我灵魂的画家需要注意的是，三极管引脚，不同型号NPN三极管理论上是可以的，但是买了之后了之后，一定要对下引脚图，不然就不好用了，一脸懵逼，如下图所示。

和之前的蓝牙测试一样，焊接借用后，不要急于写代码。首先，看看是否有数据。连接串口并设置配置。如下图所示，它是由实际逻辑分析仪捕获的。上部为反向数据，下部为反向数据。

如下图所示，串口抓取数据。 您的串口工具基本稳定地发送上述数据，恭喜您，您已基本完成一半的旅程。

完成第三步，可以进行下一步，用编译器写程序。

1）波特率100000 9bit EVEN 2STOP 2）DMA配置 3）中断配置

1）这个想配置DMA就配置不想 普通也可以，默认就行 别忘了中断配置

我们需要使用它printf,帮助我们输出一些信息并添加它们printf重定向，详见我之前写的文章。 https://waka-can.blog.csdn.net/article/details/124452661?spm=1001.2014.3001.5502 简单说，mian.c添加以下代码

#include "stdio.h" #include "stdint.h"  /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */  /* USER CODE END Includes */ //>>第二步：定义数组 uint8_t u_buf[64];

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
//>>第三步：定义输出函数printf
#define printf(...) HAL_UART_Transmit((UART_HandleTypeDef * )&huart4, (uint8_t *)u_buf,\ sprintf((char *)u_buf,__VA_ARGS__),0x200);

具体代码我就不一一列举了，如果需要直接去我代码里去，觉得CSDN要积分的话，可以私信我要代码。 （1）初始化声明下

（2）回调函数 （3）加入中断函数内 （4）加入转化函数：通用代码

void get_sbus_data(uint8_t sbus_data[27], uint16_t sbus_channel[16])
{ 
        
		sbus_channel[0]  = ((sbus_data[1]|sbus_data[2]<<8) & 0x07FF);
		sbus_channel[1]  = ((sbus_data[2]>>3 |sbus_data[3]<<5) & 0x07FF);
		sbus_channel[2]  = ((sbus_data[3]>>6 |sbus_data[4]<<2 |sbus_data[5]<<10) & 0x07FF);
		sbus_channel[3]  = ((sbus_data[5]>>1 |sbus_data[6]<<7) & 0x07FF);
		sbus_channel[4]  = ((sbus_data[6]>>4 |sbus_data[7]<<4) & 0x07FF);
		sbus_channel[5]  = ((sbus_data[7]>>7 |sbus_data[8]<<1 |sbus_data[9]<<9) & 0x07FF);
		sbus_channel[6]  = ((sbus_data[9]>>2 |sbus_data[10]<<6) & 0x07FF);
		sbus_channel[7]  = ((sbus_data[10]>>5|sbus_data[11]<<3) & 0x07FF);
		sbus_channel[8]  = ((sbus_data[12]   |sbus_data[13]<<8) & 0x07FF);
		sbus_channel[9]  = ((sbus_data[13]>>3|sbus_data[14]<<5) & 0x07FF);
		sbus_channel[10] = ((sbus_data[14]>>6|sbus_data[15]<<2|sbus_data[16]<<10) & 0x07FF);
		sbus_channel[11] = ((sbus_data[16]>>1|sbus_data[17]<<7) & 0x07FF);
		sbus_channel[12] = ((sbus_data[17]>>4|sbus_data[18]<<4) & 0x07FF);
		sbus_channel[13] = ((sbus_data[18]>>7|sbus_data[19]<<1|sbus_data[20]<<9)& 0x07FF);
		sbus_channel[14] = ((sbus_data[20]>>2|sbus_data[21]<<6) & 0x07FF);
		sbus_channel[15] = ((sbus_data[21]>>5|sbus_data[22]<<3) & 0x07FF);

}

具体本次代码连接：https://download.csdn.net/download/qq_22146161/85826413

这个视频还是放在B站了，有兴趣可以看下。 https://www.bilibili.com/video/BV15G411x7TQ/

查看他人编写的代码时发现，有uart1接收长度为27位，这个应该都行，只要能顺利接收进来就行，也没必要给太长。

查看资料时，发现有个判断断联标志位，这个设计非常好，如果在四轴上，一旦的断联，基本是损害物品，所以这个位需要注意下，最好查查这个位怎么取，怎么用。

自己开始也是小白，从他人哪里获取知识，当然需要标明从哪里获取。 参考连接：https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385 参考连接：https://blog.csdn.net/ReadAir/article/details/102631513

如果你想要keil版本的，在正点原子社区有人做了，自己验证过，可以的。 参考连接：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=332860

网上某宝非常多：8050三极管等

网上某宝非常多：飞控遥控：HOTRC HT-6A航模遥控器接收机飞控套装 DIY自制6通道