智能车快速入门
刚刚参加了17届多车组智能车，获得，国赛暂市还没有比。有一些经验结论想在业余时间记录下来，希望能帮助新接触的同学快速入门智能车。
闲篇故事
我所在的赛区是华东赛区，2022年疫情特别严重，导致北京很多学校整个学期都没有开学，可能是因为这个原因才侥幸获奖。我们河南省也在6月初离开学校，如果你想继续参加比赛必须租房租场地，我们的实验室协商选择河南另一所学校到信阳幼儿园租房组赛点，买轨道、商店、住在大同店，这绝对是一件很酷的事情，这段经历我将永远难忘。 但自从我们离开学校后，学校就不再支持我们继续参加比赛，甚至说服我们退出比赛。最后，我们甚至没有加盖学校公章。我们只能以自己的名义参加比赛，获奖后不应该有任何经济奖励。如果你想参加比赛，你需要考虑这一点，因为如果你不是特别喜欢它，请仔细考虑，因为我们租房、买轨道、解决饮食问题和硬件消费都是我们自己分享的，这场比赛的成本真的很高。
正片
机械结构
我们的多车组后面的两辆车是自制的模型，这意味着我们可以选择不同类型的模型。我第一次选择电磁两轮，因为我听老年人说两轮直立车在线很高，因为灵活性很好，所以我也可以在高速条件下灵活转向。然而，由于规则，我不得不更换三轮车，所以我理解这两种车型。我队友的第一辆车选择了四轮摄像头，所以我们队实际上涉及两轮、三轮和四轮车型。摄像头和电磁传感器现在真的很棒。
两轮车
这是我最喜欢的车型，也是我认为在线最高的车型。结构好的两轮跑起来真的很快。当其他车型因为速度太快而转弯困难时，两轮前后重量几乎相同。 两轮的机械结构真的很重要，我在调试两轮的过程中不断改变前后配重，有以下理解： 1.一个好的直立角度，虽然我听说有些直立汽车找不到机械零度（也就是说，你是否能帮助他站起来，就像一个鸡蛋，你总能找到一个角度站起来），你可以跑得很好。因为重心可能太偏移了，我认为这辆直立汽车，所以我还是建议机械结构前后重量基本一致。还有一点就是重心一定要低，，这对后期加速至关重要。 2.串级PID，串级PID我觉得很有效，很好用。速度环、角度环、角速环三环层层嵌套可以让你的车又硬又稳，但是串级PID调试很难，建议调整到更好的水平时不要动，这部分会浪费你很多时间。 3.电池的选择，有很多人买智能汽车支持镍铬电池，电池非常不适合直立汽车，一开始我用老镍铬电池下坡不能停车，花了很长时间找到问题，最后买了一个模型锂电池直接解决，模型锂电池的性能真的比镍镉电池好得多。
三轮车
比赛我一共调了两辆三轮车，都是用的直立车模后面加上一个万向轮（其中一辆是赛前十天临时搭的，用的还和这辆不是同一个芯片类型，也算速成通关了） 事实上，这种结构并不容易使用，因为臀部太重，很难加速。最后，这一点在即将到来的比赛中得到了验证。只要转弯速度再快，就会明显听到车轮打滑的声音，轮胎处理后无法有效解决，所以仔细选择这种结构。 优秀的三轮结构是传统的万向轮或全向轮放在前面，两个电机控制轮放在后面。
四轮车
我没有调试过这个结构，但是看队友的调试，赛点其他球队也用了四轮，所以我可以通过观察给出一些建议。 四轮车的舵机真的很跨，一定要多买几个，，如果车模前有防撞杆，必须加保护舵机。 四轮对结构的要求是最宽松的，很难出现两轮和三轮的横向滑动，但由于车长和舵机的限制，很难在原地转动，所以我认为配合摄像头是一个相对高质量的搭配，电磁或三轮和两轮。四轮结构只需遵循尽可能低的重心寻找原则。 如果四轮选择摄像头，必须在调试的中后期直接相机粘死，否则，如果你不小心撞到了相机，会让你很不舒服。
学会GIT
这是我认为智能汽车最需要的技能之一，因为在调整后期，你会经常更改参数，然后跑步，你会后悔的。这个参数不如昨天调整的好。如果你在这个时候使用它GIT如果将您的代码上传到云中，回滚代码将非常有优势（gitee或者github），即使你的电脑原地爆炸你也不用担心代码会丢失。 GIT我不会重复安装。请自己搜索百度或B站。您需要一些基础来理解以下内容。我将介绍一些我经常使用的指令：
git init #本地仓库初始化 初始化后，以后提交代码只需要以下两个命令。
git add . #将所有项目放入缓存区 git commit -m "在这里起个名字吧" #提交缓存区内容并命名 如果您想将代码上传到云中，请先注册gitee或者github（我推荐用gitee，如果你不开源，就没必要使用它github这种外网翻墙比较麻烦) 按照gitee上述提示新建仓库后
git push #上传云端 如果你想查看历史提交
git log #查看历史提交 如果我想回滚一段历史，我通常会先复制原始文件夹，因为我选择的回滚方式通常是硬回滚，这将清除回滚节点后的本地文件夹仓库内容。首先复制，以防止丢失新的更改内容。
先用git log命令查看历史节点，然后复制想要回滚节点的哈希值，然后输入以下命令（后面是你想要回滚节点的哈希值）
git reset --hard 5b6ff663b17a9c4ef5593e40cf85fd666661fa1a 这时，你所有的仓库都变成了你原来的样子。我通常只用几个指令来处理智能汽车。
最后一段
做智能车最重要的是多尝试。即使你有祖传代码，你也未必能在这场比赛中取得好成绩。如果你想取得好成绩，你必须不断尝试创新。这个内容很短。我不想提很多细节。我认为大多数老智能汽车运动员和我一样，知道最好的建议就是多尝试。希望这个内容能帮你介绍智能车，主要是针对早期工作，因为不管是不是GIT还是机械结构，都需要趁早准备，这些东西一旦准备得当会让你很容易提高成绩，减少后期的返工率。希望能帮到你。