一、什么是柔性振动盘？
柔性振动盘作为一种高度灵活、可自定零件的自动柔性给料机构，解决了金属/塑料零件产品因零件尺寸和形状不同而难以给料的问题。适用于电子和半导体、汽车和精密工件行业的智能制造和自动化生产线。
柔性振动盘原理：
手动将零件送至料仓，通过料仓的振动送至柔性给料器料盘。柔性振动盘以振动圈电机为动力源，四个振动圈电机相当于四个振动点分布在柔性振动盘的四个内角。
通过控制音圈电机的工作，零件在料盘表面沿任何方向移动，振盘通过振动/翻转零件实现零件的分离和定向移动。
二是通过正运动技术的柔性振动盘给料解决方案识别振动盘中多个部件的位置信息，然后将多个坐标数据发送给执行机构，进行下一个阵列盘或组装的加工过程。
在生产线上的喂料过程中，增加了正运动技术的柔性振动盘喂料解决方案，可以解决传统振动盘喂料无法解决的无序、分散、划伤、区分正反面等喂料难题。
在上一门课程中，我们讲述了天地盖在机器视觉方案中适合定位系统的应用案例。本课程将与您分享如何实现柔性振动盘上料的智能定位识别功能。
机器视觉运动控制一体机应用程序(26)柔性振动盘给料解决方案
二、检测原理
(一)检测要求
识别振动盘上的多个样品位置，然后将相应样品的坐标输出给执行机构，使其从振动盘上移动并捕获样品，进行下一个阵列盘或组装的加工过程。
(二)软件算法
先使用学习模板创建样品形状模板，接着根据自身的项目需求设置每次识别的样品数量。
柔性振动盘的自动运行模式：它是循环执行振动盘的四种振动模式。四种振动模式实施后，相机采集图像，然后智能识别多个样品位置，显示识别多个样品的位置信息，统计当天的生产数量。
柔性振动盘的停止运行模式：停止柔性振动盘振动和停止CCD运行。
柔性振动盘手动单振动模式：选择振动模式之一，测试振动模式功能是否正常，但不拍摄相机。
(三)课前准备
一台电脑，安装ZDevelop3.10以上版本的软件
2.VPLC516E一台
3.24V一个直流电源
4.网线若干
5.柔性振动盘和相对应的驱动软件一个
6.电线若干
(4)控制器与柔性振动盘接线示例图
▲将控制器的OP端口连接相应的柔性振动盘外触发线号，然后导通（ON）四种振动模式的外部触发相应的线号，控制器可以随意驱动柔性振动盘的四种振动模式。
三、软件实现
1.打开ZDevelop软件：新名称为柔性振动盘上料解决方案.zpj”项目→新建HMI文件→新建main.bas文件(编写界面响应函数)→新建global_variable.bas文件(用于存储全局变量并打开它HMI自动操作任务)→新建“InitLocator.bas文件(初始测量参数)→新建draw.bas文件(用于更新绘制ROI数据）→新建camera.bas文件(用于实现相机采集功能)→“新建motion.bas文件(用于OP控制）→“新建atuoTask文件(用于自动执行模式)→将文件添加到项目中。
2.设计HMI主界面。
3.关联HMI主界面控件变量。
4.本课程代码实现的功能主要结合OP触发柔性振动盘，实现不同柔性振动盘的振动模式，结合视觉匹配模板，结合机械手抓取的模拟功能输出匹配坐标，主要使用指令OP触发和模板匹配。
（1）OP触发
OP(参数1:输出编号，参数2:输出状态)
(2)创建形状模板
ZV_SHAPECREATERE(参数1:输入编辑模板图像，参数2:指定模板图像的有效检测区域，参数3:输出学习模板，参数4:角度匹配的起始值，参数5:角度匹配的终止值，参数6:缩放匹配的最小值，参数7:缩放匹配的最大值。参数9:金字塔层数，参数10:轮廓点简化级别，参数11:角度步长，参数12:缩放步长)
(3)形状模板匹配
ZV_SHAPEFIND(参数1:输入学习形状模板，参数2：输入形状匹配图像，参数3：匹配结果，矩阵类型，每行匹配目标，5列匹配分数score、x坐标、y坐标，旋转角度angle、缩放比例scale，参数4：最小匹配分，参数5：最大匹配数，参数6：最小距离，参数7：匹配模板的最小边缘阈值，参数8：匹配精度）
四、操作演示
(一)操作步骤
检查运行效果：将项目下载到控制器中→采用相机采集→单次采集→点击学习模板(学习形状模板)→单击手动单振动运行的四种振动模式（测试其功能是否正常运行）→点击柔性振动盘自动运行按钮(查看连续程序运行效果)→点击柔性振动盘停止按钮(结束当前操作程序)→结束。
(二)效果演示
这一次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用程序例程柔性振动盘上料解决方案，在此分享。
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