ubuntu18.04 ROS melodic

使用catkin_make编译ROS代码时报错误如下：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in ‘${ {prefix}}//usr/include/opencv’. Check the issue tracker ‘https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues’ and consider creating a ticket if the problem has not been reported yet.

解决方案：在根目录下搜索OPENCV的安装路径 我的路径如下：在/usr/include/opencv4/opencv2路径下

然后打开报错中提示的文件/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake，在其中搜索/usr/include/opencv，用自己的路/usr/include/opencv4/opencv2替换如下：

然后重新编译

有时需要在程序中启动shell脚本在程序中满足相应判断后自动启动shell脚本

方法一(推荐):

std::string shell=".sh文件的绝对路径"; popen(shell.c_str(),"r"); 

方法二：

system("gnome-terminal -- bash -c 'shell命令'") 

该命令的作用是在终端执行相应的新终端shell命令，shell命令可以是单独的命令，也可以启动脚本

新后缀为a.sh(名称任取，后缀为.sh可以)脚本，内容按以下格式填写，每个都是gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录；source devel/setup.bash;roslaunch xxx.launch"中的双引号里面对应启动一个launch文件，为了防止一个launch还没开始就开始了另一个launch导致启动失败，通过sleep 10 wait等待10秒(等待多久可以自己测试，一般不到10秒)，然后启动下一个launch.每次执行一个ros的节点或者launch需要文件cd在相应的工作空间下执行source devel/setup.bash即使已经启动了相应的程序.bashrc中source也要这样做。 典型的脚本xxx.sh如下：

#! /bin/bash ##根据系统启动相应版本roscore sudo chmod 777 xxxx gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录1;source devel/setup.bash;roslaunch xxx.launch"
sleep 10
wait
gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录2;source devel/setup.bash;roslaunch xxx.launch"
sleep 10
wait
exit 0

有的脚本在执行时需要输入密码，如里面含有需要sudo的命令，以上面的脚本xxx.sh为例 为了开机时自动输入密码，新建一个start.sh，内容如下：

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore" 
sleep 10
wait
cd /home/mobot
echo '电脑密码' | sudo -S "./xxx.sh"
sleep 10
wait
exit 0

这里先启动roscore，再通过echo '电脑密码' | sudo -S "./xxx.sh""自动输入密码执行上面的xxx.sh

搜索并打开"启动应用程序"（如果是英文系统则搜索“startup applications”） 点击"添加" 名称和注释任取，点击“浏览”，选择start.sh 选择start.sh，注意只需选择sh启动文件即可，不需要在启动文件前面加启动命令，然后点“添加”。 然后重启电脑测试即可

将之前能编译的ROS工作空间改名或者移动到新的目录下编译时,报错:

CMake Error: The current CMakeCache.txt directory *** is different than the directory ** where CMakeCache.txt was created. This may result in binaries being created in the wrong place. If you are not sure, reedit the CMakeCache.txt

解决办法: 将工作空间下的build和devel文件夹删除,然后重新编译即可

原因是没有安装tutorials包 执行以下命令安装即可解决

 sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

建立工作空间（已经有工作空间的可以忽略）

mkdir -p nv_ws/src
cd ~/nv_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/nv_ws/
catkin_make
echo "source ~/nv_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc 
echo $ROS_PACKAGE_PATH

安装依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation* 

sudo apt-get remove ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-experimental

 rosdep install teb_local_planner

下载源码并编译 打开链接后，点击页面上的 绿色按钮： Code，然后点击 Download ZIP 下载 下载导航包 https://github.com/ros-planning/navigation/tree/melodic-devel

下载teb_local_planner ROS软件包 下载链接 https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner/tree/melodic-devel 解压后放到~/nav_ws/src目录下（或者放到自己建立的工作空间的src目录下），然后

cd ~/nav_ws/

catkin_make

在ubuntu18.04上安装win时，执行sudo add-apt-repository 'deb https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu/ bionic main'时出现报错：

由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY 76F1A20FF987672F

解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

在ROS工作空间下使用catkin_make编译时,出现报错找不到包 解决办法,根据提示安装相应的包即可.

例1:

Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros” with any of the following names:

pcl_rosConfig.cmake
pcl_ros-config.cmake

解决办法:

 sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

例2:

Could not find a package configuration file provided by “jsk_recognition_msgs” with any of the following names:

jsk_recognition_msgsConfig.cmake
jsk_recognition_msgs-config.cmake

fatal error: jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h: No such file or directory #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h> ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

解决办法:

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

注意安装的软件包的的名称中ros的版本根据自己的实际的版本修改,版本后面跟的就是报错中的提示的缺少的包的名称,但是下划线要改成中划线 如果想安装其他的msgs也一样. 例如安装jsk_recognition_msgs

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs 

sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装完后就可以在rviz中显示该消息类型的话题

Could not find a package configuration file provided by “serial” with any of the following names:

serialConfig.cmake
serial-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-serial

使用sudo apt-get update更新源时出现以下报错:

错误:7 http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release 404 Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::19 80] 正在读取软件包列表… 完成 E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Release 文件。

解决办法: 打开"软件和更新" 将报错的那个源取消勾选.然后重新载入即可

执行apt-get install时，如果报以下错 则执行

ps afx|grep apt

查看apt的pid，并用kill杀死掉 如 则执行

kill 3603 3584 3588 3596

然后继续执行安装命令即可

用git clone下载px4 Firmware时，一些子模块因为网络原因下载失败。可以连上网后，在Firmware路径下用git submodule update --init --recursive继续下载剩余的子模块。

需要先执行

make distclean

再执行具体的编译命令

解决办法，校准陀螺仪

参考 https://dev.px4.io/master/en/advanced/system_tunes.html 代码位置

Firmware/src/lib/tunes/tune_definition.desc

PX4_DEFINE_TUNE(0,  CUSTOM,                "",                                              true  /*  empty to align with the index */)
PX4_DEFINE_TUNE(1,  STARTUP,               "MFT240L8 O4aO5dc O4aO5dc O4aO5dc L16dcdcdcdc",  true  /*  startup tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(2,  ERROR_TUNE,            "MBT200a8a8a8PaaaP",                             true  /*  ERROR tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(3,  NOTIFY_POSITIVE,       "MFT200e8a8a",                                   true  /*  Notify Positive tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(4,  NOTIFY_NEUTRAL,        "MFT200e8e",                                     true  /*  Notify Neutral tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(5,  NOTIFY_NEGATIVE,       "MFT200e8c8e8c8e8c8",                            true  /*  Notify Negative tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(6,  ARMING_WARNING,        "MNT75L1O2G",                                    false /*  arming warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(7,  BATTERY_WARNING_SLOW,  "MBNT100a8",                                     true  /*  battery warning slow */)
PX4_DEFINE_TUNE(8,  BATTERY_WARNING_FAST,  "MBNT255a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8",       true  /*  battery warning fast */)
PX4_DEFINE_TUNE(9,  GPS_WARNING,           "MFT255L4AAAL1F#",                               false /*  gps warning slow */)
PX4_DEFINE_TUNE(10, ARMING_FAILURE,        "MFT255L4<<<BAP",                                false /*  arming failure tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(11, PARACHUTE_RELEASE,     "MFT255L16agagagag",                             false /*  parachute release */)
PX4_DEFINE_TUNE(12, EKF_WARNING,           "MFT255L8ddd#d#eeff",                            false /*  ekf warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(13, BARO_WARNING,          "MFT255L4gf#fed#d",                              false /*  baro warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(14, SINGLE_BEEP,           "MFT100a8",                                      false /*  single beep */)
PX4_DEFINE_TUNE(15, HOME_SET,              "MFT100L4>G#6A#6B#4",                            false /*  home set tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(16, SD_INIT,               "MFAGPAG",                                       false /*  Make FS */)
PX4_DEFINE_TUNE(17, SD_ERROR,              "MNBG",                                          false /*  format failed */)
PX4_DEFINE_TUNE(18, PROG_PX4IO,            "MLL32CP8MB",                                    false /*  Program PX4IO */)
PX4_DEFINE_TUNE(19, PROG_PX4IO_OK,         "MLL8CDE",                                       false /*  Program PX4IO success */)
PX4_DEFINE_TUNE(20, PROG_PX4IO_ERR,        "ML<<CP4CP4CP4CP4CP4",                           true  /*  Program PX4IO fail */)

双引号里的即为曲调值 如果要让无人机响某种曲调，就include “commander/helper.h” 然后待用set_tune()函数。函数括号里的值为0到20，对应不同的曲调

360浏览器设为兼容模式，选中文

第一步 第二步 第三步 第四步 选择需要看的代码的文件夹

第五步 第六步 第七步 这个时候可以在软件右侧看到各个代码文件，双击打开文件就可以查看代码，但是代码里的函数无法跳转，这时需要 第八步 第九步 设置显示行号 设置背景色 显示已添加的所有文件的列表

ubuntu下编译qt项目出现cannot find -lGL 解决方法 终端输入

locate libGL.so 

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/libGL.so.1  /usr/lib/libGL.so

pix4的mb12xx使用的iic总线是#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION2 4 pix1的mb12xx使用的iic总线是#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION 1

gedit .bashrc

添加自己工作空间的setup.bash即可

解决办法 将这个参数改小一点

更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 编译px4 gazebo仿真 make px4_sitl_default gazebo 会自动生成模型文件 然后再执行launch文件

启动mavros gazebo仿真时没有无人机模型

有些参数（telem2波特率）是条件参数，只有用到相应的端口才能设置对应端口的波特率 以telem2为例，其他的也类似，先把参数设为默认 点击右上角“工具”按钮，点击“重置为载具的默认值” 然后 设置Gps1的接口为telem2，重启飞控，再查看serial参数，即可找到telem2 设置好telem2的波特率后记得把GPS的接口再设回到GPS1

下载px4 1.10.1以上版本固件

解决方法：在mix文件中将正负缩放的值取反

或者设置参数PWM_MAIN_REV

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git 
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive
make

将GPS1的端口设置为任意一个可用的串口，

设置该端口的波特率和RTK的波特率一致，或者设为自动。然后将RTK接到串口上即可 如果接收到RTK信号，但长时间不能定点，则将GPS检查关掉，如下 由于rtk的精度比普通GPS高，而飞控在利用ekf融合gps时的默认噪声比较大，因此需要将上述参数改小，比如0.01,具体的值可以查阅rtk手册,如下

rtk使用时如果不能一直保持fix，如下 则可能存在飞控干扰，试着将飞控加一层屏蔽

如果要使用GPS数据定高，将EKF2_HGT_MODE改为GPS

在home目录下的模板文件夹下打开终端

gedit 新建文本文档.txt 

保存然后关闭即可

执行sudo apt-get update

然后再执行sudo apt-get install git

安装成功

如果rtK的移动站的高度数据不一致，可以使用GGA的高度，在U-CENTER上将下面这个框勾上

将耳机插主板的音频接口，如果正常会弹出设备 选择弹出的设备即可

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf \
g++-arm-linux-gnueabihf pkg-config-arm-linux-gnueabihf

ROS以前都能正常用，不知为何有关ROS的命令都用不了了，提示类似下面的报错

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:

sudo apt install python-roslaunch

解决办法： 在home目录下执行

 gedit .bashrc 

将下图语句移到下面 如下图 然后

source .bashrc

就可以了，问题的原因还不清楚

解决办法：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

解决办法： 在.bashrc上添加下面一行 export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib

先

df -h

查看固态硬盘的设备名称，如/dev/sdb 然后使用下面的命令进行挂载

sudo mount  固态硬盘的设备名称 需要挂载的目录

此命令使用后生效，电脑重启后失效，如果想开机自动挂载，可加到启动脚本中

先不插U盘，执行：

ls /dev/sd*

再插上U盘，执行上面的语句，比较不同。看U盘是哪个设备名 然后格式化：

sudo mkfs -t ext4 设备名

再挂载

sudo mount 设备名 需要挂载的目录

如果想在执行sudo时不需要输入密码，执行

sudo gedit /etc/sudoers

将%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL改成%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL保存退出即可