OS001_基本构想与Cortex-M所提供的方便

关于为何中断入栈时使用正在使用的指针，入栈后强制使用M：这是一个很方便的设计，由于TaskSwitch在中断中进行，中断时使用原指针入栈，即使用某个进程的堆栈，在TaskSwitch中，将会把堆栈指针换成另一个进程的堆栈，下一次切换回当前进程时，就似乎只是从前一次的ISR中返回一样，在进程眼中并没有什么区别。

线程中应使用PSP：由于ISR中可能会有堆栈操作以保存R4--R11的值，如果进程与ISR使用同一个指针，那么意味着必须在进入ISR以后马上切换SP到应有的位置，而不是使用原来的进程SP，这样使得C语言写的终端服务可能出现问题。为了使得TaskSwitch与中断相对独立，即只要在中断中调用就行，与调用的位置以及在那个ISR调用中无关，那么就应该使用两个SP，这样使得ISR仍然可以使用C来写，只把TaskSwitch部分用汇编写，TaskSwitch部分负责修改PSP 的值，其实只有一句话需要使用汇编写，只需提供一个C的即可。

TaskSwitch在cortex中的实现：

1. 其基本思想在于利用中断的自动入栈与出栈，由于出栈入栈时存入了PC，使得切换任务是可以简单的切换堆栈指针，使其自动出栈，回复PC的值，跳转到响应的task。
2. 堆栈内容：｛R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC,PSR｝
3. 假设两个task: task1,task2,初始时：task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task1,0},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
4. 系统初始化，模拟一次中断返回自动出栈，假设在task1上执行：task1Stack:{},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
5. 此后PSP为task1栈基址，使用PSP，直接修改PC到task1，此后开始运行task1
6. 中断发生，自动入栈到task1堆栈中，此时为handler，修改psp到task2栈，中断返回，返回时自动出栈，将使用task2的栈，恢复了task2在前一次中断的状态，在task2看来并没有进入task1，而是简单的近中断，然后中断返回。此后循环上述过程。可用下图抽象。

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