直流电机脉宽调速

测试环境：MPLAB IDE v8.73 测试芯片：PIC16F877A 所需器件： PIC16F877A单片机最小系统板 L298N模块 4P杜邦线 最终的主要的电路实物连接图 最终测试图 电路连接图： 对应程序一的电路原理图

程序一：简单实现两个 的正反转，未加调速。 #include //调用头文件，可以去PICC软件下去查找PIC16F87XA单片机的头文件 __C FIG(XT&WDTDIS&LVPDIS); //定义配置字，晶振类型：XT，关闭开门狗，禁止低电压编程 /*宏定义区*/ #define IN1 RB7//Left Motor #define IN2 RB6//Left Motor #define IN3 RB5//Right Motor #define IN4 RB4//Right Motor /*相关函数声明部分*/ void delay_ms(unsigned int ms);//声明延时函数 void IO_Config(void);//声明IO配置函数 void Motor_Go_Forward(void);//声明前进函数 void Motor_Go_Back(void);//声明后退函数 void Motor_Turn_Left(void);//声明左转函数 void Motor_Turn_Right(void);//声明右转函数 //----------------------------------------- //Name: 系统主函数 //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void main(void) { IO_Config();//调用IO配置函数 while(1) { Motor_Go_Forward();//小车前进 Motor_Go_Back();//小车后退 Motor_Turn_Right();//小车右转 Motor_Turn_Left();//小车左转 } } //----------------------------------------- //Name: 延时函数 //Description:to delay time //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 void delay_ms(unsigned int ms) { while(--ms); } //----------------------------------------- //Name: IO配置函数 //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void IO_Config(void){ SA = 0B11111111; //RA0-RA7设置为输入 TRISB = 0B00001111; //RB0-RB3设置为输入，RB4-RB7设置为输出 TRISC = 0B00000000; //RC0-RC7设置为输出 TR = 0B00000000; //RD0-RD7设置为输出 PORTB = 0B00000000; //RB初始化输出或输入低电平 PORTC = 0B00000000; //RC初始化输出低电平 PORTD = 0B00000000; //RD初始化输出低电平 } //----------------------------------------- //Name: 前进函数 //Description:Left Motor↑ Right Motor↓ //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 20104-04-05 //----------------------------------------- void Motor_Go_Forward(void){ IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 1; } //----------------------------------------- //Name: 后退函数 //Description:Left Motor↓ Right Motor↓ //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void Motor_Go_Back(void){ IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0; } //----------------------------------------- //Name: 右转函数 //Description:Left Motor↑ Right Motor↓ //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void Motor_Turn_Right(void){ IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1; } //----------------------------------------- //Name: 左转函数 //Description:Left Motor↓ Right Motor↑ //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void Motor_Turn_Left(void){ IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0; } 程序二：可以实现直流电机的调速，这里在上面的原理基础上，将L298N模块的ENA和ENB连接的短接冒拔下来，将ENA接在RC1上，ENB接在RC2上。 #include //调用头文件 __CONFIG(XT & WDTDIS & LVPDIS);//定义配置字，晶振类型：XT，关闭开门狗，禁止低电压编程 /*宏定义区*/ #define IN1 RB7//Left Motor，L298N模块的IN1 #define IN2 RB6//Left Motor，L298N模块的IN1 #define IN3 RB5//Right Motor，L298N模块的IN1 #define IN4 RB4//Right Motor，L298N模块的IN1 /*相关函数声明部分*/ void IO_Config(void);//声明IO配置函数 void PWM_Init(void);//声明PWM初始化函数 void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2);//声明电机速度调节函数 //----------------------------------------- //Name: 系统主函数 //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void main(void) //主函数,单片机开机后就是从这个函数开始运行 { IO_Config();//调用IO端口配置函数 PWM_Init();//调用PWM初始化函数 while(1) //死循环,单片机初始化后,将一直运行这个死循环 { //占空比为0% --传的实参为0 //占空比为20% --传的实参为20 //占空比为40% --传的实参为40 //占空比为60% --传的实参为60 //占空比为80% --传的实参为80 //占空比为100% --传的实参为100 //当调用void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2) //时传入的两个参数如果相等的话，左右电机将获得相同占空比的PWM信号，此时小 //可以前进或者后退；当传入的两个参数不相等的话，那么左右电机将获得不同占空比 //的PWM，获得的速度也就会不一样，这样就会实现小车的左转或右转的效果，当 //占空比设置为0时，小车的左右电机停止转动，可以实现小车停车效果 Motor_Speed_Config(100,100); } } //----------------------------------------- //Name: PWM初始化函数 //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void PWM_Init(void){ //PWM周期 = (PR2 + 1) * 4 * Tosc * (TMR2预分频值) //PWM频率 = 1/【PWM周期】 //其中Tosc这里为4MHz，TMR2预分频值下面设置的为1 1CON = 0B00001100; //设置CCP1为PWM模式，PWM占空比bit1:0，bit0:0; CCP2CON = 0B00001100; //设置CCP2为PWM模式，PWM占空比bit1:0，bit0:0; PR2 = 99;//频频：10.000KHZ周期：0.0001s /*T2CKPS1:T2CKPS0:TMR2时钟预分频选择位*/ /*0 0 = 预分频值为1*/ /*0 1 = 预分频值为4*/ /*1 x = 预分频值为16*/ T2CKPS1 = 0; T2CKPS0 = 0;//前分频为1:1 TMR2IF = 0;//清零P 1寄存器中的TMR2IF中断标志位 TMR2ON = 1;//启动 MER2 //PWM占空比 = (CCPRxL:CCPxCON<5:4>) * Tosc * (TMR2预分频值) CCPR1L = 0;//占空比初始值为0 CCPR2L = 0;//占空比初始值为0 //这里具体说明下占空比的计算方法：例如要设置占空比为80%，这里PWM //周期设置为0.0001s，0.0001 * 80% = x * 1/4MHz * 1 //计算得到x = 320，因为CCP1CON = 0B00001100或者CCP2CON = 0B00001100; //这么设置的，那么PWM占空比的bit1:0，bit0:0;CCPR1L或CCPR2L为其bit9-bit2， //所以写入CCPR1L或CCPR2L中的值为320除以4等于80，即输出占空比为80%的PWM信号 //就往CCPR1L或CCPR2L中写入80，这样在RC1或RC2引脚上就可以输出相应占空比的 //的PWM信号，设置PWM频率为10KHz，有个好处就是，这里计算占空比很容易，设置 //占空比的数值和写入CCPR1L或CCPR2L中的值一样 /*T2CKPS1:T2CKPS0:TMR2时钟预分频选择位*/ /*0 0 = 预分频值为1*/ /*0 1 = 预分频值为4*/ /*1 x = 预分频值为16*/ T2CKPS1 = 0; T2CKPS0 = 0;//前分频为1:1 TMR2IF = 0;//清零PIR1寄存器中的TMR2IF中断标志位 TMR2ON = 1;//启动TIMER2 } //----------------------------------------- //Name: IO配置函数 //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void IO_Config(void){ TRISA = 0B11111111; //RA0-RA7设置为输入 TRISB = 0B00001111; //RB0-RB3设置为输入，RB4-RB7设置为输出 TRISC = 0B00000000; //RC0-RC7设置为输出 TRISD = 0B00000000; //RD0-RD7设置为输出 PORTB = 0B00000000; //RB初始化输出或输入低电平 PORTC = 0B00000000; //RC初始化输出低电平 PORTD = 0B00000000; //RD初始化输出低电平 } //----------------------------------------- //Name: 电机速度调节函数 //Description: //Created By: xd //Email: 58969288@qq.com //Date: 2014-04-05 //----------------------------------------- void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2){ CCPR1L = PWM1; IN1 = 0; IN2 = 1; CCPR2L = PWM2; IN3 = 0; IN4 = 1; } -电子元器件采购网（www.ruidan.com）是本土元器件目录分销商，采用“小批量、现货、样品”销售模式，致力于满足客户多型号、高质量、快速交付的采购需求。 自建高效智能仓储，拥有自营库存超过50,000种，提供一站式正品现货采购、个性化解决方案、选型替代等多元化服务。