单片机PID控制算法的最简单程序

这个程序应用在51单片机上的 /*************定义全局变量*****************/ uchar Kp，Ti,Td int Set_speed;

/*************PID初始化函数***************/ void PID_init(void){ Serror=0; FError=0; Kp=30; Ti=500; Td=10; } int PID_control(int Now_speed) { int Error,Serror,result; Error=Now_speed-Set_speed; Serror=Serror+Error; result=(Kp*Error+Kp*0.05/Ti*Serror+Kp*Td/0.05*(Error-FError)); FError=Error; //对占空比进行限幅处理 if(result<10) {result=0;} else if(result>1000) {result=1000;} return result; }

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