小车升级为无线遥控啦！去年买的遥控直升机没玩几次就摔坏了，后来买了个配件，玩了两回又摔坏了，实在不想修了。前一段时间小车做好后，一直想用无线遥控，想了很长时间，也没想什么 好的方法来做一个漂亮的遥控器。后来我把注意打到了遥控直升机遥控器了。我想，要是能把它改成小遥控器，那操作手感一定很棒。起先还准备用示波器破解直升机遥控器和直升机之间传输的信号，研究了一段时间，才发现自己很幼稚，因为原理图也没有，什么资料都没，就只知道遥控器的无线频率是2.4GH了，这样要破解的话，比登天还难。后来想想用STC单片机做一个也不是很难。于是乎，我一下狠心就把飞机遥控器给拆了。我先把里面的控制电路板拆下来。再用斜口钳把按钮和电源开关那部分电路板给剪下来，装回去，当然，两个操纵杆是要保留的，其实就是4个电位器。然后焊了一个单片机最小系统，把按钮和电位器往上一接硬件就算完事了。然后又把STC单片机的A例程一改，再把U例程一改，往上一加。软件也就完事了。我的自定义协议是：一次用串口发送21字节数据，ADC的分辨率为256级，每个电位器用3 字节ACSII码表示，所以前12个字节是4 个电位器数据，后8个字节用来表示8 个按钮，按下发ACI码 ‘6’，否则发‘0’。最后一个固定为0xaa,用于检察通讯是否错误。 好了就写这了，有空再接着写吧。
前段时间买了个
M32最小系统板，把我那个神舟IV板换了下来。
那个小板是
。花了我不少钱。
这个就是用直升机遥控器改的。里面也有个无线模块，无线模块是带串口透传型的。因为
I
和SI4432研究的还不是很熟。惭愧啊！
这回升级后效果是非常好的，小车很灵活。可以在我们的宿舍里自由穿行。
每个学单片机的都会做个小车，我也不愿意例外，这是这几个星期的成果。
小车的功能有：红外遥控功能（可用双遥控，舵机驱动转向功能，无级调速功能，倒车功能，
停车制动功能，超声波避障功能，有警笛，测速功能待扩展。
这是制作现场，比较乱。
条件简陋啊！
这是超声波避障器，至今还没调试好，距离测的还比较准确，就是不好完美整合到整个程序中。用TIM3的第一通道用输入捕获方式超声波回声的高电平宽度的。
主控板用的是神舟IV实验板。中间那个像三极管的是红外接收头。我是用TIM3的第二通道用输入捕获方式测红外脉冲宽度解码的。
一个是TCL监控显示器上的，一个是天敏电视盒上的。TCL的红外协议比较乱套，不过我有USB模拟
，看到波形就好办了。天敏用的是NEC红外协议，但不完全是，两地址码不是反码关系。感觉买个USB模拟示波器结学单片机非常有帮助。也不贵，我的才100多。
用TIM2的第一通道，以PWM波驱动舵机，舵机是MG995。用第二通道以PWM波驱动主马达。整个后轮部分是从旧玩具车上拆下的。
小车的动力来自两节锂电池，是从我的笔记本电脑上拆下来的，电脑一直插着电源，感觉电池没在上面也没什么用，还不如拆下来搞实验有价值。
继电器是用来倒车用的，这个继电器是6V 双刀双掷的，还是很少见的，我好像是从应急灯的电路板上拆下来的。右下边的三极管是用来驱动主马达的。
靠舵机左边的是一个警笛。用一个8050三极管驱动。
主要用到就是STM32的定时器功能，32的定时器功能确实强大。51的和它都没法比。它的复杂让我晕了很久，现在算是比较清楚了。
可以说小车是一个载体，是一个移动实验平台。以后各种功能都可往上加，比如机械手什么的。现在用的是红外遥控，这只是暂时的，等无线模块玩熟了，将改成无线的。那才适合控制小车，昨天试车发现一到强烈的阳光下红外遥控就失灵了，后来想了一下，正常啊，阳光中有很强的红外线足以干扰遥控器了。还有电视遥控控制转向根本跟不上，因为要快速转向时，控制的关系根本不是线性关系。我想用无级操纵杆应该很合适。以前就研究过操纵杆，以后会买个好一点来控制小车。
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